Modelo de Creación de Pasos
Table
| 電源 | 接到哪裡 |
|---|---|
| 電池正極 | L298N +12V / VIN |
| 電池負極 | L298N GND |
| 5V 降壓模組輸入 + | 電池正極 |
| 5V 降壓模組輸入 - | 電池負極 |
| 5V 降壓模組輸出 + | ESP32 VIN / 5V、HC-SR04 VCC |
| 5V 降壓模組輸出 - | ESP32 GND、HC-SR04 GND |
L298N GND | ESP32 GND 共地 |
Table
| L298N 腳位 | ESP32 腳位 | 用途 |
|---|---|---|
ENA | GPIO 25 | 左馬達速度 PWM |
IN1 | GPIO 26 | 左馬達方向 |
IN2 | GPIO 27 | 左馬達方向 |
IN3 | GPIO 14 | 右馬達方向 |
IN4 | GPIO 12 | 右馬達方向 |
ENB | GPIO 13 | 右馬達速度 PWM |
GND | ESP32 GND | 共地 |
ESP32 接 HC-SR04 腳位如果你的 L298N 板子上ENA/ENB有跳帽，想用 ESP32 控速時要把跳帽拔掉，改接 GPIO 25 / GPIO 13。
Table
| HC-SR04 腳位 | ESP32 腳位 | 注意 |
|---|---|---|
VCC | 5V | HC-SR04 通常吃 5V |
GND | GND | 共地 |
TRIG | GPIO 5 | ESP32 輸出，可直接接 |
ECHO | GPIO 18 | 需降壓到 3.3V |
ECHO 是 5V 訊號，ESP32 GPIO 只能吃 3.3V，所以要加分壓電阻：Table
| 電阻 | 接法 |
|---|---|
| R1 = 1 kΩ | HC-SR04 ECHO -> R1 -> ESP32 GPIO 18 |
| R2 = 2 kΩ | ESP32 GPIO 18 -> R2 -> GND |
Table
| L298N 輸出 | 接到 |
|---|---|
OUT1、OUT2 | 左 DC 馬達 |
OUT3、OUT4 | 右 DC 馬達 |
Table
| 模組 | 腳位 | 接到 |
|---|---|---|
| ESP32 | GPIO 25 | L298N ENA |
| ESP32 | GPIO 26 | L298N IN1 |
| ESP32 | GPIO 27 | L298N IN2 |
| ESP32 | GPIO 14 | L298N IN3 |
| ESP32 | GPIO 12 | L298N IN4 |
| ESP32 | GPIO 13 | L298N ENB |
| ESP32 | GPIO 5 | HC-SR04 TRIG |
| ESP32 | GPIO 18 | HC-SR04 ECHO，經 1k/2k 分壓 |
| ESP32 | 5V/VIN | 5V 降壓模組輸出 |
| ESP32 | GND | 共地 |
| HC-SR04 | VCC | 5V |
| HC-SR04 | GND | 共地 |
| L298N | +12V/VIN | 電池正極 |
| L298N | GND | 電池負極與 ESP32 GND |
Table
| 數量 | 元件 | 規格 / 說明 |
|---|---|---|
| 1 | ESP32 開發板 | ESP32 DevKit V1 或類似款 |
| 1 | L298N 馬達驅動模組 | 雙 H-Bridge，控制 2 顆 DC 馬達 |
| 1 | HC-SR04 超音波模組 | 5V 供電，需 Echo 分壓 |
| 2 | DC 馬達 | 依機器人底盤選擇，例如 3–6V 或 6–12V |
| 1 | 電池組 | 建議 7.4V Li-ion/LiPo 或 6 顆 AA |
| 1 | 5V 降壓模組 | Buck converter，給 ESP32 和 HC-SR04 供電 |
| 1 | 電源開關 | 串接在電池正極 |
| 1 | 電阻 R1 | 1 kΩ，用於 HC-SR04 Echo 分壓 |
| 1 | 電阻 R2 | 2 kΩ 或 2.2 kΩ，用於 HC-SR04 Echo 分壓 |
| 若干 | 杜邦線 / 排線 | 模組間接線 |
| 1 | 機器人底盤 | 含輪子、馬達固定座 |
| 可選 | 電解電容 | 470 µF–1000 µF，接在馬達電源附近穩壓 |
| 可選 | 陶瓷電容 | 100 nF，接在模組電源附近抗雜訊 |