Cpp
// Định nghĩa chân động cơ (sử dụng module L298)
const int ENA = 5;    // Chân PWM cho động cơ trái
const int IN1 = 4;    // Chân điều khiển động cơ trái
const int IN2 = 3;    // Chân điều khiển động cơ trái

const int ENB = 6;    // Chân PWM cho động cơ phải
const int IN3 = 7;    // Chân điều khiển động cơ phải
const int IN4 = 8;    // Chân điều khiển động cơ phải

// Định nghĩa chân cảm biến hồng ngoại
const int sensorTrai    = A0; // Cảm biến bên trái
const int sensorGiuaTrai= A1; // Cảm biến giữa bên trái
const int sensorGiuaPhai= A2; // Cảm biến giữa bên phải
const int sensorPhai    = A3; // Cảm biến bên phải

// Thông số hiệu chỉnh
const int nguong = 500;   // Giá trị ngưỡng xác định phát hiện đường (hiệu chỉnh theo điều kiện thực tế)
const int tocDo  = 200;   // Tốc độ động cơ cơ bản (từ 0 đến 255)

void setup() {
  // Cài đặt chân động cơ làm OUTPUT
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  
  pinMode(ENB, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  
  // Các chân cảm biến đã mặc định là INPUT
  
  // Mở kênh Serial để tiện theo dõi giá trị cảm biến khi hiệu chỉnh
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // Đọc giá trị cảm biến từ các chân A0-A3
  int giaTriTrai    = analogRead(sensorTrai);
  int giaTriGiuaTrai= analogRead(sensorGiuaTrai);
  int giaTriGiuaPhai= analogRead(sensorGiuaPhai);
  int giaTriPhai    = analogRead(sensorPhai);
  
  // In giá trị cảm biến ra Serial Monitor để tiện hiệu chuẩn
  Serial.print("Trai: "); Serial.print(giaTriTrai);
  Serial.print(" | GiuaTrai: "); Serial.print(giaTriGiuaTrai);
  Serial.print(" | GiuaPhai: "); Serial.print(giaTriGiuaPhai);
  Serial.print(" | Phai: "); Serial.println(giaTriPhai);
  
  // Xác định cảm biến có phát hiện đường hay không (giá trị thấp hơn ngưỡng cho thấy phát hiện đường)
  bool phatHienTrai    = (giaTriTrai  đi thẳng
  if(phatHienGiuaTrai && phatHienGiuaPhai && !phatHienTrai && !phatHienPhai) {
    diThang();
  }
  // Nếu cảm biến bên trái (Trai hoặc GiuaTrai) phát hiện đường -> rẽ trái
  else if(phatHienTrai || phatHienGiuaTrai) {
    reTrai();
  }
  // Nếu cảm biến bên phải (Phai hoặc GiuaPhai) phát hiện đường -> rẽ phải
  else if(phatHienPhai || phatHienGiuaPhai) {
    rePhai();
  }
  // Trường hợp không phát hiện đường -> dừng xe hoặc thực hiện tìm kiếm
  else {
    dungXe();
  }
  
  delay(50); // Trễ 50ms giữa các vòng lặp để ổn định đọc giá trị
}

// Hàm đi thẳng
void diThang() {
  // Cung cấp tín hiệu cho cả 2 động cơ quay cùng hướng với tốc độ bằng nhau
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
  
  analogWrite(ENA, tocDo);
  analogWrite(ENB, tocDo);
}

// Hàm rẽ trái
void reTrai() {
  // Giảm tốc độ động cơ trái để xe rẽ trái
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
  
  analogWrite(ENA, tocDo/2); // Giảm tốc độ cho động cơ trái
  analogWrite(ENB, tocDo);   // Giữ tốc độ cho động cơ phải
}

// Hàm rẽ phải
void rePhai() {
  // Giảm tốc độ động cơ phải để xe rẽ phải
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
  
  analogWrite(ENA, tocDo);   // Giữ tốc độ cho động cơ trái
  analogWrite(ENB, tocDo/2); // Giảm tốc độ cho động cơ phải
}

// Hàm dừng xe
void dungXe() {
  analogWrite(ENA, 0);
  analogWrite(ENB, 0);
}

• Kết nối động cơ qua L298:
  • Các chân ENA và ENB được dùng để điều khiển tốc độ động cơ trái và phải thông qua tín hiệu PWM (xung rộng độ).
  • Các chân IN1, IN2 và IN3, IN4 dùng để xác định hướng quay của động cơ.
• Kết nối cảm biến hồng ngoại:
  • Bốn cảm biến (các chân A0, A1, A2, A3) đọc giá trị tương tự. Khi cảm biến gặp bề mặt tối (ví dụ: đường kẻ màu tối so với nền sáng), giá trị trả về sẽ thấp hơn giá trị ngưỡng nguong.
• Quyết định điều khiển:
  • Nếu cả hai cảm biến giữa (GiuaTrai và GiuaPhai) phát hiện đường (giá trị < nguong) và cảm biến mép (Trai và Phai) không phát hiện, xe sẽ đi thẳng.
  • Nếu bên trái (Trai hoặc GiuaTrai) phát hiện đường, xe sẽ rẽ trái bằng cách giảm tốc độ động cơ bên trái.
  • Nếu bên phải (Phai hoặc GiuaPhai) phát hiện đường, xe sẽ rẽ phải bằng cách giảm tốc độ động cơ bên phải.
  • Nếu không có cảm biến nào phát hiện đường, hàm dungXe() sẽ dừng xe.
• Hiệu chỉnh:
  • Bạn cần quan sát các giá trị cảm biến qua Serial Monitor, sau đó điều chỉnh giá trị nguong sao cho phù hợp với điều kiện ánh sáng và bề mặt của đường đi.
  • Tốc độ tocDo cũng có thể được điều chỉnh tùy theo yêu cầu về phản hồi và tốc độ của xe.