• 6xAA, o
• 2 celdas Li-ion 18650, o
• una batería capaz de entregar al menos 1 A.

• 9 V → pin 12V/Vs del L298N
• GND de la fuente → GND del L298N
• GND del L298N → GND del Arduino
  Esto es obligatorio para que todo comparta referencia.

• opción simple: 9 V → VIN del Arduino, y GND común
• No recomiendo usar LM317 para esto si no sabes ajustarlo bien; además desperdicia energía en calor.

• Motor izquierdo → OUT1 y OUT2
• Motor derecho → OUT3 y OUT4

• ENA → Arduino 5 (PWM)
• IN1 → Arduino 8
• IN2 → Arduino 9
• IN3 → Arduino 10
• IN4 → Arduino 11
• ENB → Arduino 6 (PWM)

• VCC
• GND
• DO (salida digital)

• Sensor izquierdo:
  • VCC → 5V Arduino
  • GND → GND Arduino
  • DO → A0 o 2
• Sensor derecho:
  • VCC → 5V Arduino
  • GND → GND Arduino
  • DO → A1 o 3

• Izquierdo DO → A0
• Derecho DO → A1

En muchos FC-51, cuando detectan negro/blanco el nivel puede invertirse según ajuste del potenciómetro. Eso se corrige en software.

• Fuente 9V (+) → L298N 12V
• Fuente 9V (-) → L298N GND
• L298N GND → Arduino GND
• Fuente 9V (+) → VIN Arduino (opcional si alimentas el Arduino desde la misma fuente)

• ENA → D5
• IN1 → D8
• IN2 → D9
• IN3 → D10
• IN4 → D11
• ENB → D6

• FC-51 izquierdo DO → A0
• FC-51 derecho DO → A1
• Ambos VCC → 5V
• Ambos GND → GND

• la fuente de 9 V, y
• el regulador del Arduino / módulo L298N.

• cálculo de resistencias para sacar 5 V,
• capacitores de entrada/salida,
• disipación térmica.

• LOW = línea negra detectada
• HIGH = fondo blanco

Cpp
// Pines L298N
const int ENA = 5;
const int IN1 = 8;
const int IN2 = 9;
const int IN3 = 10;
const int IN4 = 11;
const int ENB = 6;

// Sensores
const int sensorIzq = A0;
const int sensorDer = A1;

// Velocidades
int velBase = 160;
int velGiro = 130;

void setup() {
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);

  pinMode(sensorIzq, INPUT);
  pinMode(sensorDer, INPUT);

  Serial.begin(9600);
  detener();
}

void loop() {
  int izq = digitalRead(sensorIzq);
  int der = digitalRead(sensorDer);

  Serial.print("Izq: ");
  Serial.print(izq);
  Serial.print("  Der: ");
  Serial.println(der);

  // Caso 1: ambos sobre blanco
  if (izq == HIGH && der == HIGH) {
    avanzar(velBase, velBase);
  }
  // Caso 2: sensor izquierdo detecta línea
  else if (izq == LOW && der == HIGH) {
    girarIzquierda(velGiro, velBase);
  }
  // Caso 3: sensor derecho detecta línea
  else if (izq == HIGH && der == LOW) {
    girarDerecha(velBase, velGiro);
  }
  // Caso 4: ambos detectan línea
  else if (izq == LOW && der == LOW) {
    detener();
  }
}

void avanzar(int velIzq, int velDer) {
  // Motor izquierdo adelante
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);

  // Motor derecho adelante
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);

  analogWrite(ENA, velIzq);
  analogWrite(ENB, velDer);
}

void girarIzquierda(int velIzq, int velDer) {
  // Reducir/parar motor izquierdo, mantener derecho
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);

  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);

  analogWrite(ENA, 0);
  analogWrite(ENB, velDer);
}

void girarDerecha(int velIzq, int velDer) {
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);

  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);

  analogWrite(ENA, velIzq);
  analogWrite(ENB, 0);
}

void detener() {
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);

  analogWrite(ENA, 0);
  analogWrite(ENB, 0);
}

• LOW = blanco
• HIGH = negro

Cpp
if (izq == HIGH && der == HIGH)

1. abre Monitor Serial
2. mueve el sensor sobre blanco y negro
3. anota cuándo marca 0 y cuándo 1

• Ajusta el potenciómetro de cada FC-51 hasta que detecte bien la línea.
• Separa los sensores unos centímetros, uno a la izquierda y otro a la derecha del centro.
• Empieza con velocidad baja: 120 a 160
• Si zigzaguea mucho, baja velocidad o cambia la lógica de giro.

• No unir GND del Arduino con GND del L298N
• Usar batería rectangular de 9 V y que el carro no tenga fuerza
• Conectar sensores a 9 V en vez de 5 V
• No usar pines PWM en ENA/ENB
• Invertir cables del motor; si gira al revés, intercambia los dos cables de ese motor

• Montar el cableado físico
• Probar el sentido de giro de ambos motores
• Verificar si el FC-51 entrega lógica invertida o no
• Ajustar velocidades y sensibilidad