Cpp
#include 

SoftwareSerial BT(2, 3); // RX, TX para el módulo Bluetooth

const int MA1 = 8;
const int MA2 = 9;
const int MB1 = 10;
const int MB2 = 11;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  BT.begin(9600);
  
  pinMode(MA1, OUTPUT);
  pinMode(MA2, OUTPUT);
  pinMode(MB1, OUTPUT);
  pinMode(MB2, OUTPUT);
  
  stopMotors();
}

void loop() {
  if (BT.available()) {
    char comando = BT.read();
    switch (comando) {
      case 'F': forward(); break;
      case 'B': backward(); break;
      case 'L': left(); break;
      case 'R': right(); break;
      case 'S': stopMotors(); break;
    }
  }
}

void forward() {
  digitalWrite(MA1, HIGH);
  digitalWrite(MA2, LOW);
  digitalWrite(MB1, HIGH);
  digitalWrite(MB2, LOW);
}

void backward() {
  digitalWrite(MA1, LOW);
  digitalWrite(MA2, HIGH);
  digitalWrite(MB1, LOW);
  digitalWrite(MB2, HIGH);
}

void left() {
  digitalWrite(MA1, LOW);
  digitalWrite(MA2, HIGH);
  digitalWrite(MB1, HIGH);
  digitalWrite(MB2, LOW);
}

void right() {
  digitalWrite(MA1, HIGH);
  digitalWrite(MA2, LOW);
  digitalWrite(MB1, LOW);
  digitalWrite(MB2, HIGH);
}

void stopMotors() {
  digitalWrite(MA1, LOW);
  digitalWrite(MA2, LOW);
  digitalWrite(MB1, LOW);
  digitalWrite(MB2, LOW);
}

• Se usa SoftwareSerial en los pines 2 y 3 para comunicarse con el módulo Bluetooth.
• Se definen funciones separadas (forward(), backward(), left(), right(), stopMotors()) para ejecutar cada acción, lo cual simplifica la lógica en la función loop().
• Se utiliza un switch-case para decidir la acción en función del comando recibido.