1. A1: Arduino Uno (A000067)
   • This is an Arduino Uno board, a popular microcontroller for DIY electronics projects. It features several input/output pins for interfacing with other components, including digital, analog, and power supply pins.
2. U1: L298N Motor Driver
   • The L298N is a dual H-Bridge motor driver, capable of controlling the speed and direction of two DC motors. This makes it ideal for use in robotics projects, like controlling wheels or other actuators.
3. Ultrasonic Sensors (US1, US2, US3): HC-SR04
   • These sensors are used for distance measurement by emitting ultrasonic waves and measuring the time it takes for the echo to return. They're commonly used in obstacle detection and avoidance systems in robotics.
4. Wheels (WHEEL1, WHEEL2):
   • These represent motorized wheels, likely controlled by the L298N motor driver to navigate a robot.

• The Arduino Uno (A1) likely serves as the main controller, processing inputs from the ultrasonic sensors (US1, US2, US3) and controlling the motor driver (U1).
• The HC-SR04 sensors are configured to detect obstacles, allowing the robot to navigate around them.
• The L298N motor driver provides the necessary current and control signals to drive the wheels (WHEEL1, WHEEL2).

1. $US1$:
   • Este sensor está orientado al frente del automóvil. Su tarea es detectar obstáculos directamente en el camino. Cuando detecte un obstáculo a una distancia mínima predefinida $(por \, ejemplo, \, 20 \, \text{cm})$, enviará una señal al Arduino para detener el automóvil.
2. $US2$ y $US3$:
   • Estos sensores están orientados hacia los lados o posiblemente en un ángulo hacia frente-izquierda y frente-derecha. Su tarea es solo detectar la presencia de objetos cercanos sin afectar la dinámica principal de avance del automóvil. La información de estos sensores puede ser usada para futuras adaptaciones o mejoras, como esquivar objetos.

1. Conexiones de $US1$:
   • Conecta $US1:VCC$ a $A1:+5V_1$
   • Conecta $US1:GND$ a $A1:GND1$
   • Conecta $US1:TRIG$ a un pin digital disponible en $A1$ $(ejemplo: \, \text{pin} \, 12)$
   • Conecta $US1:ECHO$ a otro pin digital disponible en $A1$ $(ejemplo: \, \text{pin} \, 11)$
2. Conexiones de $US2$ y $US3$:
   • Conecta $US2:VCC$, $US3:VCC$ a $A1:+5V_1$
   • Conecta $US2:GND$, $US3:GND$ a $A1:GND1$
   • Usa otros pines digitales en $A1$ para $US2:TRIG$ y $US2:ECHO$ y también para $US3$ $(ejemplos: \, \text{pin} \, 10, \, 9 \, \text{para} \, US2 \, \text{y} \, \text{pin} \, 8, \, 7 \, \text{para} \, US3)$

• Programa el Arduino para que, al detectar un obstáculo con $US1$, se envíe la señal a la L298N para detener los motores.
• Los datos de $US2$ y $US3$ se pueden imprimir en el monitor serial o usar en futuras lógicas de navegación.

1. Conexiones del sensor US1 (frontal):
   • Conecta US1:VCC a A1:+5V_1
   • Conecta US1:GND a A1:GND1
   • Conecta US1:TRIG a A1:12
   • Conecta US1:ECHO a A1:11
2. Conexiones del sensor US2 (lateral izquierdo):
   • Conecta US2:VCC a A1:+5V_1
   • Conecta US2:GND a A1:GND1
   • Conecta US2:TRIG a A1:10
   • Conecta US2:ECHO a A1:9
3. Conexiones del sensor US3 (lateral derecho):
   • Conecta US3:VCC a A1:+5V_1
   • Conecta US3:GND a A1:GND1
   • Conecta US3:TRIG a A1:8
   • Conecta US3:ECHO a A1:7

1. Energía y Tierra:
   • Conecta U1:VS a la fuente de alimentación de los motores
   • Conecta U1:GND a A1:GND1
2. Control de motores:
   • Conecta U1:IN1 a A1:6
   • Conecta U1:IN2 a A1:5
   • Conecta U1:IN3 a A1:4
   • Conecta U1:IN4 a A1:3
   • Conecta U1:ENA (puenteado para que el motor esté siempre activo) a A1:13 (PWM si necesitas control de velocidad)
   • Conecta U1:ENB (puenteado para que el motor esté siempre activo) a A1:13 (PWM si necesitas control de velocidad)

Cpp
#define trigPin1 12
#define echoPin1 11
#define trigPin2 10
#define echoPin2 9
#define trigPin3 8
#define echoPin3 7

#define in1 6
#define in2 5
#define in3 4
#define in4 3
#define ena 13
#define enb 13

long duration;
int distance;

void setup() {
  pinMode(trigPin1, OUTPUT);
  pinMode(echoPin1, INPUT);
  pinMode(trigPin2, OUTPUT);
  pinMode(echoPin2, INPUT);
  pinMode(trigPin3, OUTPUT);
  pinMode(echoPin3, INPUT);
  
  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);
  pinMode(in3, OUTPUT);
  pinMode(in4, OUTPUT);
  pinMode(ena, OUTPUT);
  pinMode(enb, OUTPUT);
  
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // Check distance using US1
  distance = getDistance(trigPin1, echoPin1);

  if (distance < 20) {
    // Stop motors if obstacle detected by US1
    digitalWrite(in1, LOW);
    digitalWrite(in2, LOW);
    digitalWrite(in3, LOW);
    digitalWrite(in4, LOW);
    Serial.println("Obstacle detected by US1!");
  } else {
    // Move forward
    digitalWrite(in1, HIGH);
    digitalWrite(in2, LOW);
    digitalWrite(in3, HIGH);
    digitalWrite(in4, LOW);
    Serial.println("Moving forward");
  }

  // Optional: Read US2 and US3 distances
  int distance2 = getDistance(trigPin2, echoPin2);
  int distance3 = getDistance(trigPin3, echoPin3);

  Serial.print("Distance from US2: ");
  Serial.println(distance2);
  Serial.print("Distance from US3: ");
  Serial.println(distance3);

  delay(100); // Short delay between measurements
}

int getDistance(int trigPin, int echoPin) {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);

  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  distance = duration * 0.034 / 2; // Calculate the distance

  return distance;
}