Cpp
// Pines de conexión
const int sensorPin = A0;       // Entrada analógica del TCRT5000

// Pines para el control del motor izquierdo
const int leftMotorIn1 = 4;       // Controla dirección
const int leftMotorIn2 = 5;
const int enA = 3;              // Habilita y controla velocidad (PWM)

// Pines para el control del motor derecho
const int rightMotorIn1 = 7;      // Controla dirección
const int rightMotorIn2 = 8;
const int enB = 6;              // Habilita y controla velocidad (PWM)

// Umbral para detectar la línea (ajusta según sea necesario)
const int threshold = 500;

void setup() {
  // Configuración de pines de sensor
  pinMode(sensorPin, INPUT);
  
  // Configuración de pines para motores
  pinMode(leftMotorIn1, OUTPUT);
  pinMode(leftMotorIn2, OUTPUT);
  pinMode(enA, OUTPUT);
  
  pinMode(rightMotorIn1, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorIn2, OUTPUT);
  pinMode(enB, OUTPUT);
  
  // Iniciar comunicación serial para depuración
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // Lectura del valor del sensor
  int sensorValue = analogRead(sensorPin);
  Serial.println(sensorValue);
  
  // Ajustar la velocidad base (0-255)
  int motorSpeed = 200;
  
  // Si se detecta la línea (valor mayor que el umbral)
  if (sensorValue > threshold) {
    // Avanza ambos motores hacia adelante
    digitalWrite(leftMotorIn1, HIGH);
    digitalWrite(leftMotorIn2, LOW);
    digitalWrite(rightMotorIn1, HIGH);
    digitalWrite(rightMotorIn2, LOW);
  } else {
    // Si no se detecta la línea, se realiza un giro correctivo (por ejemplo, solo el motor derecho)
    digitalWrite(leftMotorIn1, LOW);
    digitalWrite(leftMotorIn2, LOW);
    digitalWrite(rightMotorIn1, HIGH);
    digitalWrite(rightMotorIn2, LOW);
  }
  
  // Aplicar la velocidad a ambos motores
  analogWrite(enA, motorSpeed);
  analogWrite(enB, motorSpeed);
  
  delay(100);  // Intervalo entre lecturas
}

• El umbral (threshold) se debe ajustar en función de las condiciones de iluminación y características del sensor.
• La conexión física de los pines puede variar según tu montaje; asegúrate de ajustar los números de pin de acuerdo a tu cableado.
• Este ejemplo asume que el TCRT5000 se utiliza para detectar la línea y que, al detectar la línea, ambos motores se activan para avanzar. Si deseas implementar una lógica de giro más sofisticada (por ejemplo, giro a la izquierda o derecha), puedes modificar la sección de condiciones dentro de loop().