Cpp
#include <Wire.h>
#include <SPI.h>
#include <LoRa.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_BMP280.h>
#include <MPU6050.h>
#include <OneWire.h>
#include <DallasTemperature.h>
#include <TinyGPSPlus.h>
#include <HardwareSerial.h>

// Pines personalizados para sensores y comunicación
#define SDA_PIN 19
#define SCL_PIN 18
#define ONE_WIRE_BUS 15
#define GPS_RX 16  // ESP32 RX <-- GPS TX
#define GPS_TX 17  // ESP32 TX --> GPS RX

// Pines para LoRa (ajusta según tu hardware)
#define LORA_SS   5
#define LORA_RST  14
#define LORA_DIO0 2

// Frecuencia LoRa (ajusta a la utilizada en tu región, por ejemplo, 868E6 o 915E6)
#define LORA_FREQUENCY 868E6

// Objetos de sensores
Adafruit_BMP280 bmp;
MPU6050 mpu;
OneWire oneWire(ONE_WIRE_BUS);
DallasTemperature ds18b20(&oneWire);
TinyGPSPlus gps;
HardwareSerial ss(1);  // GPS en Serial1

// Variables del MPU6050
float angleX = 0, angleY = 0, angleZ = 0;
unsigned long lastTime = 0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  ss.begin(9600, SERIAL_8N1, GPS_RX, GPS_TX);  // Inicializar GPS

  Wire.begin(SDA_PIN, SCL_PIN);

  // Inicializar BMP280
  if (!bmp.begin(0x76)) {
    Serial.println("No se encontró el BMP280.");
    while (1);
  }

  // Inicializar MPU6050
  mpu.initialize();
  if (!mpu.testConnection()) {
    Serial.println("Error al conectar el MPU6050.");
    while (1);
  }

  // Inicializar DS18B20
  ds18b20.begin();
  analogReadResolution(12);

  // Inicializar LoRa
  LoRa.setPins(LORA_SS, LORA_RST, LORA_DIO0);
  if (!LoRa.begin(LORA_FREQUENCY)) {
    Serial.println("Fallo al inicializar LoRa.");
    while (1);
  } else {
    Serial.println("LoRa iniciado correctamente.");
  }
}

void loop() {
  // ==== LECTURAS DEL MPU6050 ====
  int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  unsigned long currentTime = millis();
  float deltaTime = (currentTime - lastTime) / 1000.0;
  lastTime = currentTime;

  angleX += gx * deltaTime / 131.0;
  angleY += gy * deltaTime / 131.0;
  angleZ += gz * deltaTime / 131.0;

  angleX = fmod(angleX + 360, 360);
  angleY = fmod(angleY + 360, 360);
  angleZ = fmod(angleZ + 360, 360);

  float ax_mps2 = ax * (9.81 / 16384.0);
  float ay_mps2 = ay * (9.81 / 16384.0);
  float az_mps2 = az * (9.81 / 16384.0);

  // ==== BMP280 ====
  float bmp_temp = bmp.readTemperature();
  float pressure = bmp.readPressure() / 100.0;  // hPa
  float altitude = bmp.readAltitude(1013.25);   // m

  // ==== DS18B20 ====
  ds18b20.requestTemperatures();
  float ds_temp = ds18b20.getTempCByIndex(0);

  // ==== GPS ====
  while (ss.available()) {
    gps.encode(ss.read());
  }

  // ==== Conformar mensaje CSV con las medidas ====
  String mensaje = "";
  mensaje += String(pressure, 2) + ",";    // Presión hPa
  mensaje += String(bmp_temp, 2) + ",";    // Temp BMP280
  mensaje += String(altitude, 2) + ",";    // Altitud estimada
  mensaje += String(ds_temp, 2) + ",";     // Temp DS18B20
  mensaje += String(ax_mps2, 2) + ",";     // aceleración X
  mensaje += String(ay_mps2, 2) + ",";     // aceleración Y
  mensaje += String(az_mps2, 2) + ",";     // aceleración Z
  mensaje += String(angleX, 2) + ",";      // ángulo X
  mensaje += String(angleY, 2) + ",";      // ángulo Y
  mensaje += String(angleZ, 2) + ",";      // ángulo Z

  if (gps.location.isValid()) {
    mensaje += String(gps.location.lat(), 6) + ",";     // latitud
    mensaje += String(gps.location.lng(), 6) + ",";     // longitud
    mensaje += String(gps.altitude.meters(), 2) + ",";  // altitud GPS
    mensaje += String(gps.speed.kmph(), 2);             // velocidad km/h
  } else {
    mensaje += "0,0,0,0";
  }

  // ==== Salida Serial para depuración ====
  Serial.println(mensaje);

  // ==== Envío vía LoRa ====
  LoRa.beginPacket();
  LoRa.print(mensaje);
  LoRa.endPacket();

  delay(500);  // Tiempo entre lecturas
}

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