Para alimentar correctamente la bobina de 6 V del relé SRD-06VDC-SL-C necesitarás una fuente de 6 V DC aparte (el pin 5 V del ESP32 solo entrega 5 V).
¿Cuentas con una fuente de 6 V DC para el relé?
Si no, ¿prefieres cambiar a un relé de bobina de 5 V (por ejemplo, SRD-05VDC-SL-C) para alimentarlo directamente desde el pin VU/5 V del ESP32 DevKit?
Cuando me confirmes esto, armo el esquema completo (ESP32 + HC-SR04 + DHT11 + transistor y diodo de rueda libre para el relé + alimentación + conmutación del solenoide AC 110 V).