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1. Detector de Línea:
   • Sensores: Los CNY70 (U1, U2, U3) tienen un fototransistor que podemos usar para detectar si hay una línea debajo o no. Los conectaremos de manera que cuando detecten una línea (superficie reflectante), produzcan un '0' lógico.
2. Conexiones de los Sensores:
   • Conecta U1:C y U2:C a R7:1 y R8:1 respectivamente, para limitar la corriente. Asumo que usas resistencias para formar un divisor de voltaje y detectar cuando el fototransistor conduce. Luego, conectamos R7:2 y R8:2 a VCC para asegurarnos de que normalmente estén en alto.
   • Para asegurarnos de que las entradas de las compuertas estén bien definidas como '1' lógico cuando no se detecte una línea, y '0' lógico cuando sí, conecta las salidas de los divisores de tensión de U1:C y U2:C a las entradas de las compuertas NAND.
3. Conexiones de Compuertas para la Lógica de Control:
   • Para el motor izquierdo (WHEEL1): Queremos que este motor se detenga o reduzca velocidad cuando el sensor izquierdo (U1) detecte la línea. Esto lo lograremos usando la salida de U1 y conectándola a una entrada de una compuerta NAND en U5.
   • Para el motor derecho (WHEEL2): Aplicamos una lógica similar usando U2 y otra compuerta NAND en U5 para el control del motor derecho.
4. Conexiones Específicas:
   • Conecta U1:E a U5:1A y U5:1B. Importante: La salida U5:1Y manejará la lógica de control para WHEEL1. Necesitaremos una etapa de driver para el motor (no especificada en tu proyecto).
   • Conecta U2:E a U6:1A y U6:1B. De manera similar, la salida U6:1Y será usada para controlar WHEEL2 a través de una etapa de driver.
5. Distribución de Energía y Señal de Control:
   • Asegúrate de conectar todas las VCC y GND de U5 y U6 correctamente a BATT1:1 y BATT1:2 para completar el circuito de alimentación.
6. Asumiendo Controlador de Motor:
   • Asumiendo que hay un controlador de motor entre las salidas de las compuertas y los motores, configura el controlador para que modifique la velocidad o dirección de los motores basado en las señales de las compuertas.