vez algun fallo en el programa ?? const int NUM_SENSORS = 8; int sensorPins[NUM_SENSORS] = {A0, A1, A2, A3, A4, A5, A6, A7};

// Pines de control para el driver TB6612FNG // Motor A const int AIN1 = 3; const int AIN2 = 4; const int PWMA = 5;

// Motor B const int BIN1 = 6; const int BIN2 = 7; const int PWMB = 9;

const int baseSpeed = 150; // Velocidad base (0 - 255) const int maxSpeed = 255; // Velocidad máxima

// Inicializa el driver deteniendo ambos motores void setupMotors() { pinMode(AIN1, OUTPUT); pinMode(AIN2, OUTPUT); pinMode(PWMA, OUTPUT);

pinMode(BIN1, OUTPUT); pinMode(BIN2, OUTPUT); pinMode(PWMB, OUTPUT);

digitalWrite(AIN1, LOW); digitalWrite(AIN2, LOW); analogWrite(PWMA, 0);

digitalWrite(BIN1, LOW); digitalWrite(BIN2, LOW); analogWrite(PWMB, 0); }

// Control del Motor A void setMotorA(int speed) { if (speed > 0) { digitalWrite(AIN1, HIGH); digitalWrite(AIN2, LOW); } else if (speed 0) { digitalWrite(BIN1, HIGH); digitalWrite(BIN2, LOW); } else if (speed < 0) { digitalWrite(BIN1, LOW); digitalWrite(BIN2, HIGH); speed = -speed; } else { digitalWrite(BIN1, LOW); digitalWrite(BIN2, LOW); } analogWrite(PWMB, constrain(speed, 0, maxSpeed)); }

// Función que lee los 8 sensores y calcula una posición ponderada int readLinePosition() { long sumValues = 0; long weightedSum = 0;

for (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++) { int sensorValue = analogRead(sensorPins[i]); sumValues += sensorValue; // Se asume que cada sensor representa una posición escalada (0, 1000, 2000, ... 7000) weightedSum += (long)sensorValue * i * 1000; }

if (sumValues == 0) { return -1; // Línea no detectada }

int position = weightedSum / sumValues; return position; }

void setup() { Serial.begin(115200);

// Configurar pines de sensores for (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++) { pinMode(sensorPins[i], INPUT); }

setupMotors(); Serial.println("Inicio de seguidor de línea"); }

void loop() { int pos = readLinePosition();

if (pos == -1) { // Si no se detecta la línea, detenerse. setMotorA(0); setMotorB(0); Serial.println("Línea no detectada"); delay(100); return; }

// El punto central ideal de la línea es a la mitad: ((NUM_SENSORS-1)*1000)/2 int center = ((NUM_SENSORS - 1) * 1000) / 2; // en este caso, 3500 int error = pos - center;

// Control proporcional simple float Kp = 0.2; int correction = Kp * error;

int motorSpeedA = baseSpeed + correction; int motorSpeedB = baseSpeed - correction;

// Asegurar la velocidad dentro de los límites motorSpeedA = constrain(motorSpeedA, 0, maxSpeed); motorSpeedB = constrain(motorSpeedB, 0, maxSpeed);

setMotorA(motorSpeedA); setMotorB(motorSpeedB);

Serial.print("Posicion: "); Serial.print(pos); Serial.print(" | Error: "); Serial.print(error); Serial.print(" | SpeedA: "); Serial.print(motorSpeedA); Serial.print(" | SpeedB: "); Serial.println(motorSpeedB);

delay(10); }