Cpp
// Definición pines EnA y EnB para el control de la dirección (se elimina control de velocidad PWM)
int VelocidadMotor1 = 6; 
int VelocidadMotor2 = 5;

// Definición de los pines de control de giro de los motores In1, In2, In3 e In4
int Motor1A = 13; 
int Motor1B = 12;  
int Motor2C = 11; 
int Motor2D = 10; 

// Sensores infrarrojos para seguimiento de línea: izquierdo y derecho
int infraPin  = 2;    
int infraPin1 = 4;

// Nuevo sensor infrarrojo para detección frontal de objeto
int sensorFrontal = 3;

// Variables para la captura de valores: 0 = fondo claro o sin objeto; 1 = línea negra o objeto presente
int valorInfra = 0;  
int valorInfra1 = 0;
int valorFrontal = 0;  

// Función para ejecutar maniobra de esquiva de objeto detectado al frente
void esquivarObjetoFrontal() {
  Serial.println("Objeto detectado al frente, esquivando...");
  
  // Paso 1: Retrocede brevemente
  digitalWrite(Motor1B, HIGH);
  digitalWrite(Motor2C, HIGH);
  delay(300);
  digitalWrite(Motor1B, LOW);
  digitalWrite(Motor2C, LOW);
  
  // Paso 2: Gira a la derecha (se activa el motor izquierdo en avance)
  digitalWrite(Motor1A, HIGH);
  digitalWrite(Motor2D, LOW);
  delay(200);
  digitalWrite(Motor1A, LOW);
  
  // Paso 3: Avanza para retomar trayectoria
  digitalWrite(Motor1A, HIGH);
  digitalWrite(Motor2D, HIGH);
  delay(200);
  digitalWrite(Motor1A, LOW);
  digitalWrite(Motor2D, LOW);
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  delay(1000);

  // Configuración de pines para sensores de línea y sensor frontal
  pinMode(infraPin, INPUT);    
  pinMode(infraPin1, INPUT);
  pinMode(sensorFrontal, INPUT);
  
  // Configuración de pines para el control de motores (dirección)
  pinMode(Motor1A, OUTPUT);
  pinMode(Motor1B, OUTPUT);
  pinMode(Motor2C, OUTPUT);
  pinMode(Motor2D, OUTPUT);
  
  // (Se omite configuración PWM, ya que no se usará control de velocidad)
  
  // Inicialmente, se establecen a reposo los motores
  digitalWrite(Motor1A, LOW);
  digitalWrite(Motor1B, LOW);
  digitalWrite(Motor2C, LOW);
  digitalWrite(Motor2D, LOW);
}

void loop() {
  // Lectura de los sensores infrarrojos para seguimiento de línea
  valorInfra = digitalRead(infraPin);   
  valorInfra1 = digitalRead(infraPin1);
  // Lectura del sensor infrarrojo frontal para detección de objeto
  valorFrontal = digitalRead(sensorFrontal);
  
  Serial.print("Sensor izquierdo: ");
  Serial.println(valorInfra);
  Serial.print("Sensor derecho: ");
  Serial.println(valorInfra1);
  Serial.print("Sensor frontal: ");
  Serial.println(valorFrontal);

  // Prioridad: si se detecta objeto al frente, se esquiva, sin procesar seguimiento de línea
  if (valorFrontal == 1) {
    esquivarObjetoFrontal();
  }
  // Caso 1: Ningún sensor de línea detecta la línea (fondo claro)
  else if (valorInfra == 0 && valorInfra1 == 0) {
    Serial.println("Ninguno en línea");
    
    // Movimiento en pulso hacia adelante
    digitalWrite(Motor1A, HIGH);
    digitalWrite(Motor2D, HIGH);
    delay(20);                      
    digitalWrite(Motor1A, LOW);
    digitalWrite(Motor2D, LOW);
    delay(20);                     
  }
  // Caso 2: Sensor infrarrojo derecho detecta línea negra -> corregir girando a la derecha
  else if (valorInfra == 0 && valorInfra1 == 1) {  
    Serial.println("Derecho en línea");
    
    digitalWrite(Motor1A, LOW);
    digitalWrite(Motor2D, LOW);
    delay(25);
    digitalWrite(Motor1A, HIGH);
    digitalWrite(Motor2D, LOW);
    delay(20);
  }
  // Caso 3: Sensor infrarrojo izquierdo detecta línea negra -> corregir girando a la izquierda
  else if (valorInfra == 1 && valorInfra1 == 0) { 
    Serial.println("Izquierdo en línea");
    
    digitalWrite(Motor1A, LOW);
    digitalWrite(Motor2D, LOW);
    delay(25);
    digitalWrite(Motor1A, LOW);
    digitalWrite(Motor2D, HIGH);
    delay(20);
  }
  // Caso 4: Ambos sensores de línea detectan línea negra
  else if (valorInfra == 1 && valorInfra1 == 1) { 
    Serial.println("Ambos sensores en línea");
    
    // En este caso se puede detener el vehículo o realizar otra acción
    digitalWrite(Motor1A, LOW);
    digitalWrite(Motor1B, LOW);
    digitalWrite(Motor2C, LOW);
    digitalWrite(Motor2D, LOW);
  }
}

• Se ha añadido el tercer sensor infrarrojo denominado sensorFrontal, conectado al pin 3, que se utiliza para detectar un objeto al frente.
• Se eliminaron las funciones de control de velocidad (PWM) mediante analogWrite; ahora el control se realiza únicamente con digitalWrite para definir el sentido (avance, retroceso, giro).
• La rutina de esquiva se ejecuta con prioridad si el sensor frontal detecta un objeto (valor 1), independientemente del estado de los sensores de línea.
• Los tiempos (delay) de la maniobra de esquiva se pueden ajustar según las características y dimensiones del vehículo.