Cpp
// Definición pines EnA y EnB para el control de la velocidad
int VelocidadMotor1 = 6; 
int VelocidadMotor2 = 5;

// Definición de los pines de control de giro de los motores In1, In2, In3 e In4
int Motor1A = 13; 
int Motor1B = 12;   // Se usa Motor1B en lugar de "MotoBr1"
int Motor2C = 11; 
int Motor2D = 10; 

// Sensores infrarrojo - izquierdo y derecho
int infraPin  = 2;    
int infraPin1 = 4;

// Variables para la captura de los valores: 0 - fondo claro y 1 - línea negra
int valorInfra = 0;  
int valorInfra1 = 0;  

// Definición de pines para el sensor ultrasónico (HC-SR04)
int trigPin = 7;
int echoPin = 8;
long duracion;
float distancia;

// Umbral para detección de obstáculo (en cm)
float umbralObstaculo = 15.0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  delay(1000);

  // Configurar pines de los sensores infrarrojos
  pinMode(infraPin, INPUT);    
  pinMode(infraPin1, INPUT);

  // Configurar pines del control de motores
  pinMode(Motor1A, OUTPUT);
  pinMode(Motor1B, OUTPUT);
  pinMode(Motor2C, OUTPUT);
  pinMode(Motor2D, OUTPUT);
  pinMode(VelocidadMotor1, OUTPUT);
  pinMode(VelocidadMotor2, OUTPUT);

  // Configurar pines del sensor ultrasónico
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);

  // Configurar velocidad de los motores
  analogWrite(VelocidadMotor1, 300); 
  analogWrite(VelocidadMotor2, 300);  

  // Configurar sentido de giro inicial (motores apagados)
  digitalWrite(Motor1A, LOW);
  digitalWrite(Motor1B, LOW);
  digitalWrite(Motor2C, LOW);
  digitalWrite(Motor2D, LOW);
}

float medirDistancia() {
  // Envío de pulso ultrasónico
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  
  // Medición de la duración del eco
  duracion = pulseIn(echoPin, HIGH);
  
  // Calculo de la distancia en cm
  distancia = (duracion * 0.034) / 2;
  return distancia;
}

void esquivarObstaculo() {
  Serial.println("Obstaculo detectado");
  
  // 1. Parar motores rápidamente
  digitalWrite(Motor1A, LOW);
  digitalWrite(Motor1B, LOW);
  digitalWrite(Motor2C, LOW);
  digitalWrite(Motor2D, LOW);
  delay(100);
  
  // 2. Retroceder durante 300ms
  // Se asume que para retroceder se activa Motor1B (motor izquierdo hacia atrás) y Motor2C (motor derecho hacia atrás)
  digitalWrite(Motor1B, HIGH);
  digitalWrite(Motor2C, HIGH);
  delay(300);
  digitalWrite(Motor1B, LOW);
  digitalWrite(Motor2C, LOW);
  
  // 3. Girar a la derecha durante 400ms para cambiar de carril
  // En este ejemplo, se activa solo el motor izquierdo hacia adelante
  digitalWrite(Motor1A, HIGH);
  digitalWrite(Motor2D, LOW);
  delay(400);
  digitalWrite(Motor1A, LOW);
  
  // 4. Avanzar durante 300ms para alejarse del obstáculo
  digitalWrite(Motor1A, HIGH);
  digitalWrite(Motor2D, HIGH);
  delay(300);
  // Se detienen para luego retomar el seguimiento de línea
  digitalWrite(Motor1A, LOW);
  digitalWrite(Motor2D, LOW);
}

void loop() {
  // Primero: medir distancia con el sensor ultrasónico
  float dist = medirDistancia();
  Serial.print("Distancia: ");
  Serial.println(dist);
  
  // Si se detecta un obstáculo, se ejecuta la rutina de evasión
  if (dist > 0 && dist < umbralObstaculo) {
    esquivarObstaculo();
    // Tras la maniobra se espera unos instantes para estabilizarse
    delay(200);
  }
  
  // Seguimiento de línea (mismo código original)
  valorInfra = digitalRead(infraPin);   
  valorInfra1 = digitalRead(infraPin1);
  
  Serial.print("Infra1: ");
  Serial.println(valorInfra);
  Serial.print("Infra2: ");
  Serial.println(valorInfra1);
         
  // Caso en el que ninguno de los sensores detecta línea
  if (valorInfra == 0 && valorInfra1 == 0) {
    Serial.println("Ninguno en linea");
    // Movimiento de corrección
    digitalWrite(Motor1A, HIGH);
    digitalWrite(Motor2D, HIGH);
    delay(20);                      
    digitalWrite(Motor1A, LOW);
    digitalWrite(Motor2D, LOW);
    delay(20);                     
  }

  // Caso en el que el sensor infrarrojo derecho detecta línea
  if (valorInfra == 0 && valorInfra1 == 1) {  
    Serial.println("Derecho en linea");
    digitalWrite(Motor1A, LOW);
    digitalWrite(Motor2D, LOW);
    delay(25);
    digitalWrite(Motor1A, HIGH);
    digitalWrite(Motor2D, LOW);
    delay(20);
  }

  // Caso en el que el sensor infrarrojo izquierdo detecta línea
  if (valorInfra == 1 && valorInfra1 == 0) { 
    Serial.println("Izquierdo en linea");
    digitalWrite(Motor1A, LOW);
    digitalWrite(Motor2D, LOW);
    delay(25);
    digitalWrite(Motor1A, LOW);
    digitalWrite(Motor2D, HIGH);
    delay(20);
  }

  // Caso en que ambos sensores detectan la línea (posible fin de recorrido)
  if (valorInfra == 1 && valorInfra1 == 1) { 
    Serial.println("Ambos en linea");
    digitalWrite(Motor1A, LOW);
    digitalWrite(Motor1B, LOW);
    digitalWrite(Motor2C, LOW);
    digitalWrite(Motor2D, LOW);
  }
}

1. Sensor ultrasónico:
   Se agregaron las variables trigPin y echoPin (usando los pines 7 y 8) y la función medirDistancia() para obtener la distancia en centímetros.
2. Evasión de obstáculos:
   Si la distancia medida es inferior al umbral (15 cm en este ejemplo), se llama a la función esquivarObstaculo().
   Esta función realiza los siguientes pasos:
   • Detiene los motores.
   • Hace retroceder el robot durante 300 ms (activando los pines que controlan el movimiento hacia atrás).
   • Gira a la derecha durante 400 ms (activando el motor izquierdo en dirección directa).
   • Avanza por 300 ms para apartarse del obstáculo antes de retomar el seguimiento de la línea.
3. Integración en ciclo principal:
   Antes del bloque de seguimiento de línea se mide la distancia y en caso de detectar un obstáculo se ejecuta la rutina de evasión. Luego se retoma la lectura de los sensores infrarrojos para continuar el seguimiento de línea.