C
// Ejemplo de código para PIC16F877A en mikroC
// Conexiones: se asume que el driver ULN2003 está conectado a los pines RB0, RB1, RB2 y RB3

// Función para ejecutar la secuencia de pasos en sentido directo
void StepForward() {
    PORTB = 0x01;  // Estado 1: energiza la bobina 1
    Delay_ms(10);
    PORTB = 0x02;  // Estado 2: energiza la bobina 2
    Delay_ms(10);
    PORTB = 0x04;  // Estado 3: energiza la bobina 3
    Delay_ms(10);
    PORTB = 0x08;  // Estado 4: energiza la bobina 4
    Delay_ms(10);
}

void main() {
    // Configurar el puerto B como salida digital
    TRISB = 0x00;
    // Inicializa el puerto B
    PORTB = 0x00;
    
    while(1) {
        StepForward();   // Ejecuta la secuencia de pasos
        Delay_ms(500);   // Tiempo de retardo entre secuencias (ajustable)
    }
}

• Configuración de pines: En este ejemplo se asume que los pines RB0 a RB3 están conectados a las entradas del ULN2003. Asegúrate de que estas asignaciones sean correctas según tu diseño físico.
• Secuencia: La secuencia utilizada es la básica de cuatro estados (full-step). Si se requiere más precisión o un funcionamiento más suave, se puede implementar una secuencia half-step o microstepping modificando los valores enviados al puerto.
• Retardos: Los tiempos de Delay_ms(10) determinan la velocidad del motor y pueden ajustarse según las especificaciones del motor y el controlador.
• Alimentación y decoupling: Verifica que el PIC16F877A y el ULN2003 contengan los componentes pasivos necesarios, como condensadores de desacoplamiento, para un funcionamiento estable.