copilot

• Raspberry Pi Pico (U1)
• Servomotores o motores paso a paso (por ejemplo, 3 para un brazo de 3 grados de libertad)
• 1 o más sensores de posición (por ejemplo, potenciómetros o encoders)
• Fuente de alimentación adecuada para los motores
• Controlador de motor (puede ser necesario para los motores paso a paso)
• Sensores de límite (opcional, para detectar el rango de movimiento)

• Conecta Raspberry Pi Pico:

  • GPIO0 a Servo1:Control
  • GPIO1 a Servo2:Control
  • GPIO2 a Servo3:Control

• Conecta los pines de alimentación de los servos al pin de VBUS o a una fuente de alimentación externa adecuada.
• Si usas motores paso a paso, conecta los pines GPIO a los controladores de motor correspondientes.
• Conecta los sensores de posición a pines GPIO libres para obtener datos de posición.

• Asegúrate de que la fuente de alimentación puede entregar suficiente corriente para los motores.
• Implementa un circuito de reset seguro para evitar daños en el caso de un mal funcionamiento.

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copilot

Python
from machine import Pin, PWM
import time

# Configura los pines PWM para los servos
servo1 = PWM(Pin(0))
servo2 = PWM(Pin(1))
servo3 = PWM(Pin(2))

# Configura la frecuencia PWM
servo1.freq(50)
servo2.freq(50)
servo3.freq(50)

def set_angle(servo, angle):
    # Calcula el duty cycle necesario para el ángulo deseado
    # Típicamente, el rango de ancho de pulso para un servo es de ~0.5ms a ~2.5ms
    duty = int((angle / 180.0 * 102.4) + 26)  # Ajustar según el servo específico
    servo.duty_u16(duty)

while True:
    # Control de los servos para posiciones deseadas
    set_angle(servo1, 90)
    set_angle(servo2, 45)
    set_angle(servo3, 135)
    time.sleep(1)
    
    set_angle(servo1, 180)
    set_angle(servo2, 90)
    set_angle(servo3, 45)
    time.sleep(1)

    # Personaliza los ángulos y tiempos según el comportamiento deseado del brazo

• PWM Initialization: Cada servo está conectado a un pin PWM de la Pico.
• set_angle Function: Calcula el ciclo de trabajo que corresponde al ángulo deseado, ajustándose al rango común de posición del servo.
• Main Loop: Cambia las posiciones de los servos de forma periódica.

• Ajusta los valores para duty_u16 según las especificaciones del servo que estés utilizando.
• Considera la posibilidad de incluir lógica de control basada en sensores si el brazo necesita interactuar con objetos o ser controlado por retroalimentación.

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copilot

• Raspberry Pi Pico: el microcontrolador principal.
• Servomotores: para controlar las articulaciones del brazo.
• Fuente de alimentación: suficiente para alimentar los servos.
• Potenciómetros o encoders: para la retroalimentación de la posición (opcional).
• Controlador de motor: si decides usar motores paso a paso en lugar de servos.
• Protoboard y cables de conexión.

1. Servomotores:

   • Conecta el pin de control de cada servomotor a un pin GPIO de la Raspberry Pi Pico (por ejemplo, GPIO0, GPIO1, GPIO2).
   • Conecta el pin de alimentación del servo a una fuente de alimentación adecuada (generalmente 5V).
   • Conecta el pin de tierra (GND) del servo a GND de la Raspberry Pi Pico.

2. Fuente de Alimentación:

   • Si usas servos que requieren más corriente de la que puede proporcionar la Raspberry Pi Pico, usa una fuente de alimentación externa.
   • Asegúrate de conectar las tierras comunes entre la fuente de alimentación externa y la Raspberry Pi Pico.

3. Sensores de Posición (si usas):

   • Conecta los potenciómetros o encoders a pines GPIO para leer la posición actual de las articulaciones.

Raspberry Pi Pico       Servomotor
+-----------------+     +--------------+
| GPIO0 ----------|-----| Control      |
| GND ------------|-----| Ground       |
| VBUS (o 5V) ----|-----| Power        |
+-----------------+     +--------------+

Python
from machine import Pin, PWM
import time

# Configuración de pines PWM
servo1 = PWM(Pin(0))
servo2 = PWM(Pin(1))
servo3 = PWM(Pin(2))

# Configuración de la frecuencia PWM
servo1.freq(50)
servo2.freq(50)
servo3.freq(50)

def set_angle(servo, angle):
    # Calcula el ciclo de trabajo requerido para el ángulo deseado
    duty = int((angle / 180.0 * 1024) + 256)  # Ajustar según el rango del servo
    servo.duty_u16(duty)

while True:
    # Ajusta los servos a las posiciones deseadas
    set_angle(servo1, 90)
    set_angle(servo2, 90)
    set_angle(servo3, 90)
    time.sleep(1)
    
    set_angle(servo1, 0)
    set_angle(servo2, 45)
    set_angle(servo3, 135)
    time.sleep(1)

• Asegúrate de conocer el rango de voltaje y corriente que soporta cada servo y ajusta tu fuente de alimentación en consecuencia.
• Ajusta los valores del código en base a las especificaciones de los servos que utilices.
• Si decides usar motores paso a paso, necesitarás un controlador de motor apropiado y ajustar el código correspondiente.

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copilot

• Raspberry Pi Pico: Para controlar el sistema.
• Servomotores: Para mover las articulaciones del brazo. Podríamos usar 3 para simular efectivamente el movimiento de un brazo básico.
• Fuente de alimentación: Para los servos, generalmente 5V.
• Potenciómetros o encoders: (opcional) Para retroalimentación de posición.
• Botones o interruptores: Para iniciar/parar el movimiento, o cambiar modos de operación.
• Protoboard y cables de conexión.

• Servomotores:

  • Conecta el pin de control de cada servomotor a un pin GPIO de la Raspberry Pi Pico (por ejemplo, GPIO0, GPIO1, GPIO2).
  • Conecta el pin de alimentación del servo a una fuente de 5V.
  • Conecta el pin de tierra (GND) del servo al pin GND de la Raspberry Pi Pico.

• Fuente de Alimentación:

  • Conecta las tierras comunes entre la fuente de alimentación externa y la Raspberry Pi Pico (GND).

• Sensores de Posición: Puedes usar potenciómetros o encoders conectados a pines GPIO analógicos para leer la posición actual.
• Botones/Interruptores: Conectados a pines GPIO para el control de entrada (activar/desactivar movimiento).

Python
from machine import Pin, PWM
import time

# Configuración de pines para controlar servos
servo1 = PWM(Pin(0))
servo2 = PWM(Pin(1))
servo3 = PWM(Pin(2))

# Configuración de la frecuencia PWM
servo1.freq(50)
servo2.freq(50)
servo3.freq(50)

def set_angle(servo, angle):
    # Calcula la señal PWM para el ángulo deseado
    duty = int((angle / 180.0 * 1024) + 256)
    servo.duty_u16(duty)

# Movimiento de ejemplo
def move_arm():
    # Mueve cada servo a una posición inicial
    set_angle(servo1, 90)
    set_angle(servo2, 90)
    set_angle(servo3, 90)
    time.sleep(2)

    # Cambia posiciones
    set_angle(servo1, 45)
    set_angle(servo2, 135)
    set_angle(servo3, 90)
    time.sleep(2)

def loop():
    while True:
        move_arm()

try:
    loop()
except KeyboardInterrupt:
    pass

• Seguridad: Asegúrate de incorporar mecanismos de seguridad, como límites de ángulo, para evitar lesiones.
• Retroalimentación: Considera la posibilidad de incluir sensores de fuerza o retroalimentación háptica para evaluar la respuesta del usuario.
• Personalización: Diseña el software para permitir la personalización de los movimientos para necesidades terapéuticas específicas.

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