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1. ESP32-CAM1:
   • This is the main module used in the project, offering WiFi capabilities and a built-in camera. It handles the image capturing and WiFi communication.
2. HC-SR501 PIR Sensor ($U2$):
   • This is a passive infrared (PIR) motion sensor, used to detect movement in its field of view. When motion is detected, it triggers the ESP32-CAM to capture images.
3. S8050 NPN Transistor ($Q1$):
   • This transistor may be used for amplifying signals or switching operations, enabling control over the states of other components.
4. Resistors ($R3$, $R4$):
   • These resistors are used for biasing the transistor and ensuring appropriate voltage levels in the circuit.
5. Capacitor ($C1$):
   • Likely used for power supply filtering or decoupling to stabilize the voltage supply to the components.

• The system operates from a +5V power supply, powering the ESP32-CAM and the PIR sensor.
• 3.3V power is also used, likely derived from the ESP32-CAM's onboard regulator, for powering its logic circuits.
• The GND net connects all ground pins across components, ensuring a common reference voltage.

• Motion Detection:
  • The PIR sensor detects movement and sends a signal to the ESP32-CAM.
  • This detection is done via Net 8, where $R3$ is connected to $U2$'s Data pin.
• Image Capturing and WiFi Communication:
  • Once activated by the motion sensor, the ESP32-CAM captures images and can transmit them over a WiFi network for remote monitoring or storage.

• This setup is ideal for low-power remote surveillance systems where capturing and transmitting images upon motion detection is required.
• The project uses a common microcontroller platform (ESP32) which supports a variety of integrations and programming customizations.

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• J1: This is your main connection header, providing various signals and power connections.
• +3V3 and +5V: These are power nets providing regulated power to the system.
• ESP_TX and ESP_RX: Communication TX/RX lines connected to the ESP32-CAM.
• BOOT: This line is used to interact with the ESP32 boot mode.
• GND: Common ground for all components.

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• ESP32
• Sensor de llama: Conectado a un pin digital para la detección del fuego.
• Motores DC: Conectados a un puente H (L298N).
• Bomba de agua: Conectada a un pin digital a través de un relé o controlada desde el puente H.
• Bluetooth: Utilizar la biblioteca BluetoothSerial para la comunicación.

Cpp
#include 

// Crear una instancia para el puerto serie Bluetooth
BluetoothSerial SerialBT;

// Pines del ESP32
const int pinSensorLlama = 14;
const int pinMotorA1 = 32;
const int pinMotorA2 = 33;
const int pinMotorB1 = 25;
const int pinMotorB2 = 26;
const int pinBombaAgua = 27;

// Variables
bool robotIniciado = false;
bool fuegoDetectado = false;

void setup() {
  // Iniciar comunicación serie para depuración
  Serial.begin(115200);

  // Iniciar comunicación Bluetooth
  SerialBT.begin("Robot_Bluetooth");
  Serial.println("El Bluetooth se ha iniciado correctamente");

  // Configurar pines de entrada y salida
  pinMode(pinSensorLlama, INPUT);
  pinMode(pinMotorA1, OUTPUT);
  pinMode(pinMotorA2, OUTPUT);
  pinMode(pinMotorB1, OUTPUT);
  pinMode(pinMotorB2, OUTPUT);
  pinMode(pinBombaAgua, OUTPUT);

  // Apagar motores y bomba inicialmente
  detenerMotores();
  digitalWrite(pinBombaAgua, LOW);
}

void loop() {
  // Revisar si hay datos recibidos a través de Bluetooth
  if (SerialBT.available()) {
    char datoRecibido = SerialBT.read();

    // Comandos de control para el robot
    if (datoRecibido == 'I') {
      robotIniciado = !robotIniciado; // Alternar el estado del robot
      SerialBT.println("Estado del robot: " + String(robotIniciado ? "Iniciado" : "Detenido"));
    } else if (robotIniciado) {
      controlarMotores(datoRecibido);
    }
  }

  // Detectar fuego
  fuegoDetectado = digitalRead(pinSensorLlama) == HIGH;

  // Accionar bomba de agua si se detecta fuego
  if (fuegoDetectado) {
    activarBombaAgua();
  } else {
    detenerBombaAgua();
  }
}

void controlarMotores(char comando) {
  switch (comando) {
    case 'A': // Adelante
      moverAdelante();
      break;
    case 'R': // Retroceder
      moverAtras();
      break;
    case 'I': // Izquierda
      girarIzquierda();
      break;
    case 'D': // Derecha
      girarDerecha();
      break;
    case 'S': // Stop
      detenerMotores();
      break;
  }
}

void moverAdelante() {
  digitalWrite(pinMotorA1, HIGH);
  digitalWrite(pinMotorA2, LOW);
  digitalWrite(pinMotorB1, HIGH);
  digitalWrite(pinMotorB2, LOW);
}

void moverAtras() {
  digitalWrite(pinMotorA1, LOW);
  digitalWrite(pinMotorA2, HIGH);
  digitalWrite(pinMotorB1, LOW);
  digitalWrite(pinMotorB2, HIGH);
}

void girarIzquierda() {
  digitalWrite(pinMotorA1, LOW);
  digitalWrite(pinMotorA2, HIGH);
  digitalWrite(pinMotorB1, HIGH);
  digitalWrite(pinMotorB2, LOW);
}

void girarDerecha() {
  digitalWrite(pinMotorA1, HIGH);
  digitalWrite(pinMotorA2, LOW);
  digitalWrite(pinMotorB1, LOW);
  digitalWrite(pinMotorB2, HIGH);
}

void detenerMotores() {
  digitalWrite(pinMotorA1, LOW);
  digitalWrite(pinMotorA2, LOW);
  digitalWrite(pinMotorB1, LOW);
  digitalWrite(pinMotorB2, LOW);
}

void activarBombaAgua() {
  digitalWrite(pinBombaAgua, HIGH);
}

void detenerBombaAgua() {
  digitalWrite(pinBombaAgua, LOW);
}

1. BluetoothSerial: Configura el Bluetooth en el ESP32 para recibir comandos desde la aplicación móvil.
2. Variables: Se utilizan variables en español para facilitar la comprensión.
3. Funciones de Control del Robot: Hay funciones específicas para cada acción del robot (adelante, atrás, izquierda, derecha y detenerse).
4. Detección de Fuego y Control de la Bomba: Al detectar fuego con el sensor de llama, se activa la bomba de agua.

• Usa una aplicación en tu teléfono móvil que permita enviar comandos vía Bluetooth para controlar el robot (como Serial Bluetooth Terminal).
• Asegúrate de conectar correctamente los componentes de hardware y verificar sus conexiones con los pines del ESP32.

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1. Control Bluetooth para iniciar el robot.
2. Sensor Ultrasónico, para detectar mascotas y evitar obstáculos.
3. Sensor de Lluvia, para detectar lluvia.
4. DHT11, para leer datos de temperatura y humedad.
5. Motores DC, controlados con un puente H para movimiento.
6. Servomotor para dispensar comida.

1. Motores DC conectados al puente H (L298N, L293D, etc.)
2. Sensor Ultrasónico conectado a los pines digitales.
3. DHT11 conectado a un pin digital.
4. Sensor de Lluvia conectado a un pin digital/analógico.
5. Servomotor conectado a un pin PWM.
6. ESP32 Bluetooth control.

Cpp
#include 
#include 
#include 
#include 

#define TRIG_PIN 5
#define ECHO_PIN 18
#define MAX_DISTANCE 200 // Distancia máxima a medir (en cm)

#define MOTOR1_PIN1 12
#define MOTOR1_PIN2 14
#define MOTOR2_PIN1 27
#define MOTOR2_PIN2 26
#define ENABLE_PIN 13

#define SERVO_PIN 23
#define RAIN_SENSOR_PIN 4
#define DHT_PIN 19
#define DHT_TYPE DHT11

BluetoothSerial SerialBT;
Servo myservo;
NewPing sonar(TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);
DHT dht(DHT_PIN, DHT_TYPE);

bool isRobotActive = false;
int servoPos = 0;
float rainThreshold = 300.0; // Ajusta el valor según el sensor

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  SerialBT.begin("ESP32_FoodRobot"); // Configura el nombre Bluetooth
  pinMode(MOTOR1_PIN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR1_PIN2, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR2_PIN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR2_PIN2, OUTPUT);
  pinMode(ENABLE_PIN, OUTPUT);
  pinMode(RAIN_SENSOR_PIN, INPUT);
  myservo.attach(SERVO_PIN);
  dht.begin();
}

void loop() {
  if (SerialBT.available()) {
    char command = SerialBT.read();
    if (command == 'S') { // 'S' para Start
      isRobotActive = true;
      SerialBT.println("Robot iniciado");
    } else if (command == 'P') { // 'P' para Parar
      isRobotActive = false;
      SerialBT.println("Robot detenido");
      stopRobot();
    }
  }
  
  if (isRobotActive) {
    checkForRain();
    detectAndFeed();
    avoidObstacles();
  }
}

void checkForRain() {
  float rainValue = analogRead(RAIN_SENSOR_PIN);
  if (rainValue > rainThreshold) {
    SerialBT.println("Lluvia detectada. Moviendo el robot a cubierta.");
    moveToShelter();
  }
}

void detectAndFeed() {
  float distance = sonar.ping_cm();
  if (distance > 0 && distance < 50) { // Ajusta según preferencia
    SerialBT.println("Mascota detectada. Dispensando comida.");
    dispenseFood();
  }
}

void avoidObstacles() {
  float distance = sonar.ping_cm();
  if (distance > 0 && distance < 30) { // Ajusta según preferencia
    SerialBT.println("Obstáculo detectado. Esquivando.");
    maneuverAroundObstacle();
  }
}

void moveToShelter() {
  digitalWrite(MOTOR1_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR1_PIN2, LOW);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN2, LOW);
  delay(2000); // Ajusta el tiempo según la distancia a la cubierta
  stopRobot();
}

void dispenseFood() {
  myservo.write(90); // Abrir paso de comida
  delay(2000); // Tiempo suficiente para dispensar comida
  myservo.write(0); // Cerrar paso de comida
}

void maneuverAroundObstacle() {
  // Ejemplo sencillo de maniobra de evasión
  digitalWrite(MOTOR1_PIN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR1_PIN2, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN2, LOW);
  delay(500); // Ajusta según sea necesario
  
  digitalWrite(MOTOR1_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR1_PIN2, LOW);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN2, LOW);
  delay(1000);
}

void stopRobot() {
  digitalWrite(MOTOR1_PIN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR1_PIN2, LOW);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN2, LOW);
}

• BluetoothSerial: Para comunicación Bluetooth.
• Servo: Control del servomotor.
• NewPing: Para el sensor ultrasónico.
• DHT: Para el sensor de temperatura y humedad.
• Variables y Configuración: Declaración de pines y configuración inicial en setup().
• Funciones de Control: Se incluyen funciones específicas para detectar lluvia, detectar y alimentar mascotas, evitar obstáculos y maniobrar.

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Cpp
#include 
#include 
#include 
#include 

#define PIN_TRIG 5
#define PIN_ECHO 18
#define DISTANCIA_MAXIMA 200 // Distancia máxima a medir (en cm)

#define MOTOR1_PIN1 12
#define MOTOR1_PIN2 14
#define MOTOR2_PIN1 27
#define MOTOR2_PIN2 26
#define PIN_HABILITAR 13

#define PIN_SERVO 23
#define PIN_SENSOR_LLUVIA 4
#define PIN_DHT 19
#define TIPO_DHT DHT11

BluetoothSerial SerialBT;
Servo miServo;
NewPing sonar(PIN_TRIG, PIN_ECHO, DISTANCIA_MAXIMA);
DHT dht(PIN_DHT, TIPO_DHT);

bool robotActivo = false;
int posicionServo = 0;
float umbralLluvia = 300.0; // Ajusta el valor según el sensor

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  SerialBT.begin("ESP32_RobotAlimentaMascotas"); // Configura el nombre Bluetooth
  pinMode(MOTOR1_PIN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR1_PIN2, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR2_PIN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR2_PIN2, OUTPUT);
  pinMode(PIN_HABILITAR, OUTPUT);
  pinMode(PIN_SENSOR_LLUVIA, INPUT);
  miServo.attach(PIN_SERVO);
  dht.begin();
}

void loop() {
  if (SerialBT.available()) {
    char comando = SerialBT.read();
    if (comando == 'I') { // 'I' para Iniciar
      robotActivo = true;
      SerialBT.println("Robot iniciado");
    } else if (comando == 'P') { // 'P' para Parar
      robotActivo = false;
      SerialBT.println("Robot detenido");
      detenerRobot();
    }
  }
  
  if (robotActivo) {
    verificarLluvia();
    detectarYAlimentar();
    evitarObstaculos();
  }
}

void verificarLluvia() {
  float valorLluvia = analogRead(PIN_SENSOR_LLUVIA);
  if (valorLluvia > umbralLluvia) {
    SerialBT.println("Lluvia detectada. Moviendo el robot a cubierta.");
    moverAlRefugio();
  }
}

void detectarYAlimentar() {
  float distancia = sonar.ping_cm();
  if (distancia > 0 && distancia < 50) { // Ajusta según preferencia
    SerialBT.println("Mascota detectada. Dispensando comida.");
    dispensarComida();
  }
}

void evitarObstaculos() {
  float distancia = sonar.ping_cm();
  if (distancia > 0 && distancia < 30) { // Ajusta según preferencia
    SerialBT.println("Obstáculo detectado. Esquivando.");
    maniobrarAlrededorDelObstaculo();
  }
}

void moverAlRefugio() {
  digitalWrite(MOTOR1_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR1_PIN2, LOW);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN2, LOW);
  delay(2000); // Ajusta el tiempo según la distancia a la cubierta
  detenerRobot();
}

void dispensarComida() {
  miServo.write(90); // Abrir paso de comida
  delay(2000); // Tiempo suficiente para dispensar comida
  miServo.write(0); // Cerrar paso de comida
}

void maniobrarAlrededorDelObstaculo() {
  // Ejemplo sencillo de maniobra de evasión
  digitalWrite(MOTOR1_PIN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR1_PIN2, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN2, LOW);
  delay(500); // Ajusta según sea necesario
  
  digitalWrite(MOTOR1_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR1_PIN2, LOW);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN2, LOW);
  delay(1000);
}

void detenerRobot() {
  digitalWrite(MOTOR1_PIN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR1_PIN2, LOW);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN2, LOW);
}

• BluetoothSerial: Para comunicación Bluetooth.
• Servo: Control del servomotor.
• NewPing: Para el sensor ultrasónico.
• DHT: Para el sensor de temperatura y humedad.
• Variables y Configuración: Declaración de pines y configuración inicial en setup().
• Funciones de Control: Se incluyen funciones específicas para detectar lluvia, detectar y alimentar mascotas, evitar obstáculos y maniobrar.

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1. ESP32
2. Sensor Ultrasónico (HC-SR04)
3. Puente H (L298N o L293D)
4. Motores DC
5. Sensor de Lluvia (Analógico)
6. Sensor DHT11
7. Servomotor
8. Módulo Bluetooth (integrado en ESP32)

• VCC del HC-SR04 a 3.3V o 5V en el ESP32.
• Trig del HC-SR04 a GPIO 5 ($PIN_TRIG$) en el ESP32.
• Echo del HC-SR04 a GPIO 18 ($PIN_ECHO$) en el ESP32.
• GND del HC-SR04 a GND en el ESP32.

• IN1 del puente H a GPIO 12 ($MOTOR1_PIN1$) en el ESP32.
• IN2 del puente H a GPIO 14 ($MOTOR1_PIN2$) en el ESP32.
• IN3 del puente H a GPIO 27 ($MOTOR2_PIN1$) en el ESP32.
• IN4 del puente H a GPIO 26 ($MOTOR2_PIN2$) en el ESP32.
• Enable del puente H a GPIO 13 ($PIN_HABILITAR$) en el ESP32.
• VCC del puente H a una fuente externa de 5V (puede compartir la alimentación con el ESP32).
• GND del puente H a GND en el ESP32 y la fuente externa.

• Motores conectados a los terminales de salida del puente H.

• VCC del sensor de lluvia a 3.3V o 5V en el ESP32.
• OUT (salida analógica) del sensor de lluvia a GPIO 4 ($PIN_SENSOR_LLUVIA$) en el ESP32.
• GND del sensor de lluvia a GND en el ESP32.

• VCC del DHT11 a 3.3V en el ESP32.
• Data del DHT11 a GPIO 19 ($PIN_DHT$) en el ESP32.
• GND del DHT11 a GND en el ESP32.

• Control del servomotor a GPIO 23 ($PIN_SERVO$) en el ESP32.
• VCC del servomotor a 5V en el ESP32 o la fuente externa.
• GND del servomotor a GND en el ESP32 o la fuente externa.

Image

---

• Condensador: Puedes conectar un capacitor (por ejemplo, 100µF) entre VCC y GND de los motores para reducir el ruido.
• Fuentes de Alimentación Separadas: Considera alimentar los motores DC con una fuente externa de 5V y asegurarte de conectar los GND comunes de todas las fuentes (ESP32, motores, y sensores).

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Cpp
#include 
#include 
#include 
#include 

#define PIN_TRIG 5
#define PIN_ECHO 18
#define DISTANCIA_MAXIMA 200 // Distancia máxima a medir (en cm)

#define MOTOR1_PIN1 12
#define MOTOR1_PIN2 14
#define MOTOR2_PIN1 27
#define MOTOR2_PIN2 26
#define PIN_HABILITAR 13

#define PIN_SERVO 23
#define PIN_DHT 19
#define TIPO_DHT DHT11

BluetoothSerial SerialBT;
Servo miServo;
NewPing sonar(PIN_TRIG, PIN_ECHO, DISTANCIA_MAXIMA);
DHT dht(PIN_DHT, TIPO_DHT);

bool robotActivo = false;
float umbralHumedad = 80.0; // Ajusta el valor de umbral de humedad según el ambiente

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  SerialBT.begin("ESP32_RobotAlimentaMascotas"); // Configura el nombre Bluetooth
  pinMode(MOTOR1_PIN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR1_PIN2, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR2_PIN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR2_PIN2, OUTPUT);
  pinMode(PIN_HABILITAR, OUTPUT);
  miServo.attach(PIN_SERVO);
  dht.begin();
}

void loop() {
  if (SerialBT.available()) {
    char comando = SerialBT.read();
    if (comando == 'I') { // 'I' para Iniciar
      robotActivo = true;
      SerialBT.println("Robot iniciado");
    } else if (comando == 'P') { // 'P' para Parar
      robotActivo = false;
      SerialBT.println("Robot detenido");
      detenerRobot();
    }
  }
  
  if (robotActivo) {
    verificarLluvia();
    detectarYAlimentar();
    evitarObstaculos();
  }
}

void verificarLluvia() {
  float humedad = dht.readHumidity();
  if (isnan(humedad)) {
    Serial.println("Error leyendo del DHT11!");
    return;
  }

  if (humedad > umbralHumedad) {
    SerialBT.println("Lluvia detectada. Moviendo el robot a cubierta.");
    moverAlRefugio();
  }
}

void detectarYAlimentar() {
  float distancia = sonar.ping_cm();
  if (distancia > 0 && distancia < 50) { // Ajusta según preferencia
    SerialBT.println("Mascota detectada. Dispensando comida.");
    dispensarComida();
  }
}

void evitarObstaculos() {
  float distancia = sonar.ping_cm();
  if (distancia > 0 && distancia < 30) { // Ajusta según preferencia
    SerialBT.println("Obstáculo detectado. Esquivando.");
    maniobrarAlrededorDelObstaculo();
  }
}

void moverAlRefugio() {
  digitalWrite(MOTOR1_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR1_PIN2, LOW);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN2, LOW);
  delay(2000); // Ajusta el tiempo según la distancia a la cubierta
  detenerRobot();
}

void dispensarComida() {
  miServo.write(90); // Abrir paso de comida
  delay(2000); // Tiempo suficiente para dispensar comida
  miServo.write(0); // Cerrar paso de comida
}

void maniobrarAlrededorDelObstaculo() {
  // Ejemplo sencillo de maniobra de evasión
  digitalWrite(MOTOR1_PIN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR1_PIN2, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN2, LOW);
  delay(500); // Ajusta según sea necesario
  
  digitalWrite(MOTOR1_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR1_PIN2, LOW);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN2, LOW);
  delay(1000);
}

void detenerRobot() {
  digitalWrite(MOTOR1_PIN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR1_PIN2, LOW);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR2_PIN2, LOW);
}

• VCC del HC-SR04 a 3.3V o 5V en el ESP32.
• Trig del HC-SR04 a GPIO 5 ($PIN_TRIG$) en el ESP32.
• Echo del HC-SR04 a GPIO 18 ($PIN_ECHO$) en el ESP32.
• GND del HC-SR04 a GND en el ESP32.

• IN1 del puente H a GPIO 12 ($MOTOR1_PIN1$) en el ESP32.
• IN2 del puente H a GPIO 14 ($MOTOR1_PIN2$) en el ESP32.
• IN3 del puente H a GPIO 27 ($MOTOR2_PIN1$) en el ESP32.
• IN4 del puente H a GPIO 26 ($MOTOR2_PIN2$) en el ESP32.
• Enable del puente H a GPIO 13 ($PIN_HABILITAR$) en el ESP32.
• VCC del puente H a una fuente externa de 5V (puede compartir la alimentación con el ESP32).
• GND del puente H a GND en el ESP32 y la fuente externa.

• Motores conectados a los terminales de salida del puente H.

• VCC del DHT11 a 3.3V en el ESP32.
• Data del DHT11 a GPIO 19 ($PIN_DHT$) en el ESP32.
• GND del DHT11 a GND en el ESP32.

• Control del servomotor a GPIO 23 ($PIN_SERVO$) en el ESP32.
• VCC del servomotor a 5V en el ESP32 o la fuente externa.
• GND del servomotor a GND en el ESP32 o la fuente externa.

Image

---

• Condensador: Puedes conectar un capacitor (por ejemplo, 100µF) entre VCC y GND de los motores para reducir el ruido.
• Fuentes de Alimentación Separadas: Considera alimentar los motores DC con una fuente externa de 5V y asegurarte de conectar los GND comunes de todas las fuentes (ESP32, motores, y sensores).

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1. ESP32 con módulo Bluetooth integrado.
2. 2 Motores DC.
3. Puente H.
4. Sensor ultrasónico HC-SR04.
5. Sensor de temperatura y humedad DHT11.
6. Servomotor.
7. Botón virtual en una aplicación móvil para inicializar el robot.

1. Conexión Bluetooth: El ESP32 se conectará a una aplicación móvil a través de Bluetooth.
2. Inicialización: Se inicializará el robot cuando se presione el botón virtual.
3. Detección de presencias: Cuando la mascota es detectada, el servomotor se activará para dispensar comida.
4. Detección de lluvia: Usará el sensor DHT11 para detectar humedad y redirigirse a un lugar seco si es detectada la lluvia.
5. Evitación de obstáculos: Se usará el sensor ultrasónico para detectar obstáculos y redirigir el robot utilizando los motores DC controlados por el puente H.

Cpp
#include 
#include 
#include 
#include 

#define DHTPIN 4           // Pin del sensor DHT11
#define DHTTYPE DHT11      // Tipo de sensor DHT
#define ECHO_PIN 19        // Pin de echo del sensor ultrasónico
#define TRIG_PIN 18        // Pin de trigger del sensor ultrasónico
#define MOTOR_A1 25        // Pin 1 del motor A
#define MOTOR_A2 26        // Pin 2 del motor A
#define MOTOR_B1 27        // Pin 1 del motor B
#define MOTOR_B2 14        // Pin 2 del motor B
#define SERVO_PIN 13       // Pin del servomotor

DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE);
BluetoothSerial SerialBT;
Servo servoMotor;

bool robotIniciado = false;
float distanciaAnterior = 0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  SerialBT.begin("RobotMascota");  // Nombre Bluetooth
  Serial.println("El dispositivo BT está listo para emparejamiento");
  
  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
  pinMode(MOTOR_A1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_A2, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_B1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_B2, OUTPUT);

  servoMotor.attach(SERVO_PIN);

  dht.begin();
}

void loop() {
  if (SerialBT.available()) {
    char comando = SerialBT.read();
    if (comando == 'I') {  // Inicializar robot
      robotIniciado = true;
      Serial.println("Robot Inicializado");
    }
  }

  if (robotIniciado) {
    float humedad = dht.readHumidity();
    float temperatura = dht.readTemperature();

    if (humedad < 20) {
      // Activar servomotor para dispensar comida
      servoMotor.write(90);  // Posición de apertura
      delay(2000);           // Esperar 2 segundos
      servoMotor.write(0);   // Posición de cierre
    }

    if (humedad > 70) {
      // Detecta lluvia y moverse a un lugar seco
      moverRobot(false, true);  // Mover adelante hasta encontrar un lugar seco
    }

    // Evitar obstáculos
    float distancia = medirDistancia();
    if ($$distancia < 30 $$ && $$distancia > 0$$ || distanciasCambiada(distancia)) {
      moverRobot(true, false);   // Moverse hacia atrás
      delay(1000);

      moverRobot(false, false);  // Girar a la derecha
      delay(1000);
    } else {
      moverRobot(false, true);   // Moverse hacia adelante
    }
  }
}

bool distanciasCambiada(float nuevaDistancia) {
  bool cambiado = $$(abs(nuevaDistancia - distanciaAnterior) > 10$$);  // Distancia ha cambiado significativamente
  distanciaAnterior = nuevaDistancia;
  return cambiado;
}

float medirDistancia() {
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);

  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

  long duracion = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);
  float distancia = duracion * 0.034 / 2;
  return distancia;
}

void moverRobot(bool retroceder, bool avanzar) {
  if (retroceder) {
    digitalWrite(MOTOR_A1, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_A2, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR_B1, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_B2, HIGH);
  } else if (avanzar) {
    digitalWrite(MOTOR_A1, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR_A2, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_B1, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR_B2, LOW);
  } else {  // Girar
    digitalWrite(MOTOR_A1, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR_A2, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_B1, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_B2, HIGH);
  }
}