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• 1 x 555 Timer IC (U2)
• 1 x Potenciómetro (de aproximadamente 10kΩ) para ajustar el ciclo de trabajo (R2)
• 2 x Resistores (R1 de 1kΩ, R3 de valor variable según necesidad para ajustar la frecuencia)
• 2 x Capacitores (C1 de 0.01µF, C2 de valor variable según necesidad para ajustar la frecuencia)
• 1 x Capacitor electrolítico (C3 para estabilidad, 10µF a 16V)
• 1 x Fuente de alimentación (Vcc)

• Configuración de temporizador en modo astable: Conecta R1 entre Vcc y el pin 7 (Descarga), R2 a través del pin 7 a tierra, y R3 entre el pin 7 y el pin 6 (Umbral). Esto permite un control variable del ciclo de trabajo.
• Carga del capacitor de temporización y control de frecuencia: Conecta C1 entre el pin 2 (Disparo) y tierra para estabilidad de disparo. C2 se conecta entre el pin 6 y tierra. Ajusta R3 y C2 para cambiar la frecuencia de la señal PWM.
• Control de ciclo de trabajo: El potenciómetro (R2) se conecta entre el pin 7 y el Vcc y entre el pin 7 y el pin 2. Esto permite ajustar el ciclo de trabajo de la señal PWM.
• Estabilización y alimentación: Coloca C3 entre Vcc y GND cerca del 555. Conecta Vcc al pin 8 y GND al pin 1.

• Conecta U2:8 a Vcc y U2:1 a GND.
• Conecta R1 entre U2:8 y U2:7.
• Conecta un extremo de R2 a U2:7, el wiper a U2:6 y U2:2, y el otro extremo a GND.
• Conecta R3 entre U2:7 y U2:6.
• Conecta C1 entre U2:2 y GND.
• Conecta C2 entre U2:6 y GND.
• Conecta C3 entre Vcc y GND lo más cerca posible de U2.

• Este circuito mantiene el frecuencia de oscilaciones determinada principalmente por R3 y C2, mientras que el ciclo de trabajo se ajusta con R2.
• El ciclo de trabajo varía con los valores de resistencia seleccionados, permitiendo así un ajuste fino mediante el potenciómetro.
• La frecuencia del PWM puede ser calculada como $\frac{1.44}{(R1 + 2 \cdot R2) \cdot C1}$, aunque este valor puede variar dependiendo de los componentes específicos y las condiciones del circuito.
• Es posible que necesites modificar los valores de R2 (potenciómetro), R3, y C2 para obtener el rango específico de frecuencia y ciclo de trabajo que necesitas para tu aplicación.

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• Conexiones:

  • Conecta $IN1_1:P1$ a $U1:2A$ (control de dirección del Motor 1).
  • Conecta $IN2_1:P1$ a $U1:7A$ (control de dirección del Motor 1).
  • Conecta $IN3_1:P1$ a $U1:10A$ (control de dirección del Motor 2).
  • Conecta $IN4_1:P1$ a $U1:15A$ (control de dirección del Motor 2).

• Conexiones:

  • Conecta $EN12_1:P1$ a $U1:1(EN1,2)$ para el control de velocidad del Motor 1.
  • Conecta $EN34_1:P1$ a $U1:9(EN3,4)$ para el control de velocidad del Motor 2.

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1. Potenciómetro para velocidad: Ajustar la velocidad del motor implica variar el voltaje suministrado a los pines de habilitación (EN1,2 para el Motor 1 y EN3,4 para el Motor 2) del L293D. Esto se puede hacer generando una señal PWM a partir de la lectura analógica del potenciómetro.

2. Potenciómetro para dirección: Para controlar la dirección, puedes utilizar la lectura de otro potenciómetro para decidir si los pines de entrada (IN1, IN2 para el Motor 1 y IN3, IN4 para el Motor 2) deben estar en alto o bajo, indicando la dirección de giro del motor.

• Potenciómetro 1 (Velocidad):

  • Conecta un extremo al GND y el otro a VCC (considera usar VCC1).
  • El terminal del medio (salida variable) se conecta a un pin capaz de leer señales analógicas. Debes convertir esta señal analógica a una señal PWM en tu microcontrolador. Esta señal PWM estará conectada a los pines EN1,2 para controlar un motor y EN3,4 para el otro, según se requiera.

• Potenciómetro 2 (Dirección):

  • De igual manera, conecta un extremo al GND y el otro a VCC.
  • El terminal del medio se conecta a otro pin con capacidad de lectura analógica. Según el valor leído, estableces una lógica en tu microcontrolador que determine si IN1 está en alto y IN2 en bajo para una dirección, e inversa para la otra dirección. Lo mismo aplica para IN3 e IN4 con respecto al otro motor.

• Suponiendo que el microcontrolador puede leer las señales analógicas y generar PWM:

  • Potenciómetro de velocidad: Salida analógica a Microcontrolador -> PWM del Microcontrolador a EN12 y EN34.
  • Potenciómetro de dirección: Salida analógica a Microcontrolador -> Lógica del Microcontrolador configura IN1_1, IN2_1, IN3_1, IN4_1 de acuerdo al valor analógico para la dirección.

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1. Para la velocidad: Usa el potenciómetro conectado como un divisor de voltaje y envía esta señal a una entrada del comparador LM339N. La otra entrada de este comparador se conecta a un voltaje de referencia. Según tu diseño, podrías usar varios comparadores para diferentes rangos de voltaje que correspondan a diferentes velocidades.
2. Para la dirección: Similarmente, puedes usar otro potenciómetro para controlar la dirección. La señal de este potenciómetro puede compararse con un voltaje de referencia para decidir la dirección de los motores.

1. Pin de alimentación (Vcc): Conecta esto a una fuente de alimentación adecuada para tus motores.
2. Pines de Entrada para la Dirección del Motor (INPUT 1, INPUT 2 para un motor y INPUT 3, INPUT 4 para el otro): Conecta estos a las salidas del LM339N que corresponden a la dirección. La lógica de alto/bajo en estos pines determina la dirección del giro de cada motor.
3. Pines de Habilitación (EN): Para controlar la velocidad mediante PWM, conecta los pines de habilitación a una señal PWM. Puedes usar el PWM directamente de un microcontrolador o usar el LM339N para generar una señal básica de encendido/apagado basada en la comparación de voltajes.
4. Terminales del Motor (OUT 1 y OUT 2 para Motor 1, OUT 3 y OUT 4 para Motor 2): Conecta tus motores a estos terminales.

• Retomando la velocidad y dirección:

  • Velocidad (Potenciómetro 1): La salida del potenciómetro va a un comparador LM339N. La salida de este comparador se utiliza para generar PWM al microcontrolador y controlar los pines EN de L298N.
  • Dirección (Potenciómetro 2): La salida del potenciómetro va a otro comparador dentro del LM339N. Las salidas de este comparador controlan los pines de dirección INPUT del L298N.

• Esta es una descripción muy general y depende de cómo programarás el control (ya sea en el microcontrolador directamente o si usarás características específicas del LM339N para la generación de señales).
• El L298N puede generar bastante calor durante su funcionamiento, por lo tanto, considera usar disipadores de calor si manejarás corrientes altas.
• Asegúrate de que la fuente de alimentación para el L298N puede proporcionar suficiente corriente para tus motores.

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• Utiliza dos potenciómetros de, digamos, 10kΩ cada uno.
• Potenciómetro de Velocidad:

  • Conecta el primer extremo al VCC y el otro extremo al GND.
  • El terminal del medio (wiper) servirá para ajustar la velocidad.

• Potenciómetro de Dirección:

  • Conecta el primer extremo al VCC y el otro extremo al GND.
  • El terminal del medio (wiper) servirá para ajustar la dirección.

• Para Velocidad:

  • Conduce la salida (wiper) del Potenciómetro de Velocidad a una entrada (por ejemplo, la no inversora) de un comparador dentro del LM339N.
  • La otra entrada (inversora) debe conectarse a un voltaje de referencia ajustable o fijo según la lógica de control deseada.
  • La salida del comparador puede ir a un microcontrolador o directamente al pin de enable (EN) del L298N si se usa una lógica simple de on/off. Para control de velocidad más sofisticado (PWM), se necesitará un microcontrolador.

• Para Dirección:

  • Similar para la dirección pero considerando que puedes usar este método para decidir entre dos estados lógicos de dirección posibles para el motor.

• Conecta los pines de entrada de dirección (INPUT 1, INPUT 2 para el motor 1 y INPUT 3, INPUT 4 para el motor 2) del L298N a la salida del controlador de dirección (puede ser directamente desde potenciómetro o a través de LM339N según tu esquema de control de dirección).
• Los pines de habilitación (EN) del L298N deben conectarse a la señal de control de velocidad generada por el microcontrolador (si es PWM) o directamente desde la salida del LM339N para control simple.
• Conecta los motores a los pines de salida correspondientes (OUT 1 y OUT 2 para el Motor 1, OUT 3 y OUT 4 para el Motor 2).

• Asegúrate de que el VCC y el GND estén correctamente distribuidos entre todos los componentes. El LM339N y el L298N pueden tener requerimientos de voltaje diferentes, así que planifica la distribución de voltajes de acuerdo a las datasheets.
• No olvides conectar los pines de GND entre los distintos componentes para asegurar un mismo referencia de tierra.

• Potenciómetros:

  • 1er y 2do extremo a VCC y GND.
  • Terminal del medio a entradas analógicas o al LM339N.

• LM339N:

  • Salidas a microcontrolador (si se usa) o directamente a L298N.

• L298N:

  • Entradas de señal a salidas del LM339N o microcontrolador.
  • Motores conectados a salidas de motor.
  • EN conectado a salida de control de velocidad.

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1. Revisa las Diferencias en la Cantidad de Pines:

   • El L293D tiene 16 pines, mientras que el L298N típicamente tiene 15 pines.

2. Comparación de la Funcionalidad de los Pines:

   • Los pines de control, alimentación, y salidas del L293D no coincidirán uno a uno con los del L298N debido a la diferente disposición y cantidad de pines.

3. Consideraciones de Potencia:

   • El L298N generalmente puede manejar corrientes más altas que el L293D. Revisa las especificaciones de corriente de tus motores para asegurarte de que el L298N es compatible.

4. Adaptación del Diseño del Esquemático:

   • Será necesario ajustar el esquemático para acomodar las diferencias en las asignaciones de pin y las capacidades eléctricas entre los dos chips.

5. Actualización de Conexiones Específicas:

   • VCC: La conexión de alimentación (VCC) puede requerir ajustes, dado que el L298N puede requerir un rango de voltajes diferente para la lógica y la alimentación del motor.
   • GND: Asegúrate de conectar adecuadamente todas las tierras (GND) necesarias para el L298N.
   • Entradas y Salidas: Las entradas de control (IN1, IN2, IN3, IN4) y las salidas a los motores (OUT1, OUT2, OUT3, OUT4) necesitarán ser reasignadas para coincidir con el L298N.
   • Puentes Enable (Habilitación): Los puentes de habilitación podrían diferir entre los dos ICs, así que revisa cómo el L298N maneja la habilitación de las salidas a los motores.

6. Implementación Física:

   • Tamaño y Montaje: Verifica las dimensiones físicas del L298N y su compatibilidad con tu PCB existente. Es posible que necesites modificar el diseño de la PCB para acomodar el nuevo IC.

• Conexiones de Alimentación:

  • La alimentación lógica y la alimentación del motor pueden requerir diferentes voltajes. Asegúrate de conectar VCC1 y VCC2 a las tensiones adecuadas para el L298N.

• Salidas a Motores (Asumiendo uso de dos motores):

  • Para el motor 1, conecta U1:OUT1 y U1:OUT2 a M1:P1 y M1:P2 respectivamente.
  • Para el motor 2, conecta U1:OUT3 y U1:OUT4 a M2:P1 y M2:P2 respectivamente.

• Entradas de Control:

  • Conecta IN1_1:P1 a U1:IN1, IN2_1:P1 a U1:IN2, IN3_1:P1 a U1:IN3, y IN4_1:P1 a U1:IN4.

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• Alimentación y Tierra

  • Conectar U1:VCC2 (8) a C2:P1.
  • Conectar U1:VCC1 (16) a C1:P1.
  • Conectar U1:GND (4, 5, 12, 13) a las tierras comunes (puede ser a través de una red de tierras comunes si se estructuró así).

• Controladores de Motor

  • Para el motor 1 (M1):

    • Conectar U1:1A (2) a IN1.
    • Conectar U1:2A (7) a IN2.
    • Conectar U1:1Y (3) y 2Y (6) a M1:P1 y M1:P2 respectivamente.

  • Para el motor 2 (M2):

    • Conectar U1:3A (10) a IN3.
    • Conectar U1:4A (15) a IN4.
    • Conectar U1:3Y (11) y 4Y (14) a M2:P1 y M2:P2 respectivamente.

• Habilitación de Motores

  • Conectar U1:EN1,2 (1) a EN12.
  • Conectar U1:EN3,4 (9) a EN34.

• Conectar C1:P1 a U1:VCC1 (16) y C1:P2 a GND.
• Conectar C2:P1 a U1:VCC2 (8) y C2:P2 a GND.

• Nets y Conexiones: Los pin IN1, IN2, IN3, IN4, EN12, y EN34 están marcados como pines, pero no incluyen detalles específicos sobre cómo se organizan en su circuito. Basado en la convención, estos se tratarían como líneas de control para el L293D, y probablemente estarían conectados a un microcontrolador u otra forma de lógica digital para controlar los motores. Se asume que dichas conexiones se harían según la lógica de control deseada.
• Decoupling Capacitors: Los valores típicos para estos son 0.1uF como ya se especifica en C1 y C2, y están bien para la mayoría de las aplicaciones de desacoplo.
• Todas las conexiones GND: Deberían eventualmente conectarse a un punto común de tierra en el circuito, asegurando un buen retorno a tierra para todos los componentes y señales.

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• El "servomotor" al que haces referencia será un motor DC que vamos a posicionar controlando su velocidad basándonos en el voltaje de entrada comparativo, ya que controlar la posición exacta de un motor DC requiere retroalimentación externa adicional. El L293D es adecuado para control de velocidad pero no para posición precisa sin retroalimentación.
• Usaremos un potenciómetro como entrada analógica para proporcionar el voltaje de referencia.
• La retroalimentación de posición (en caso de un sistema servo real) no se trata directamente, ya que el L293D y LM393 no son directamente capaces de manejar la retroalimentación compleja necesaria para el control de posición preciso sin circuitos adicionales o sensores de posición.

1. Potenciómetro como entrada de control:

   • Conecta el terminal uno del potenciómetro al VCC.
   • Conecta el terminal dos (salida) de potenciómetro a la entrada no inversora (+) del LM393.
   • Conecta el terminal tres del potenciómetro a GND.

2. Comparador LM393:

   • La entrada inversora (-) del LM393 se configurará con un voltaje de referencia fijo si es necesario, que puede ser a través de otro potenciómetro o un divisor de voltaje para establecer un umbral.
   • La salida del LM393 se usará para controlar el L293D, indicando si el motor debe incrementar o disminuir su velocidad según la diferencia de voltaje.

3. Controlador de motor L293D:

   • Alimentación:

     • Connect U1:8 (VCC2) to power supply ($5V$ to $12V$ depending on motor requirements).
     • Connect U1:16 (VCC1) to $5V$ for internal logic.
     • Connect multiple GND pins of U1 ($Pins 4, 5, 12, 13$) to GND.

   • Conexiones del motor:

     • Connect M1:P1 and M1:P2 to the two terminals of the motor.

   • Entradas de control desde LM393:

     • Assuming the LM393 output goes high when the potentiometer's voltage is higher than the reference, connect this output to U1:1 (EN1,2) for enabling the motor driver.
     • Use additional outputs from LM393 to control the direction by connecting to U1:2 (1A) and U1:7 (2A) depending on the direction control logic you choose.

4. Condensadores de desacoplo:

   • Es habitual colocar condensadores de desacoplo cercanos a las alimentaciones de los ICs para filtrar ruido y estabilizar el suministro de energía.
   • Connect C1:1 to U1:(VCC1) and C1:2 to GND.
   • Connect C2:1 to U1:(VCC2) and C2:2 to GND.

• Este diseño controlará el motor en base al umbral establecido por el potenciómetro y el voltaje de referencia pero no proporciona un control de posición preciso para un servomotor sin circuitos o sensores adicionales para la retroalimentación.
• Es crucial revisar las hojas de datos del L293D y LM393 para entender completamente las limitaciones y capacidades de cada IC.
• Un controlador de posición real para un servomotor generalmente incorpora un microcontrolador que lee la posición actual del motor (por ejemplo, un codificador) y ajusta el control de velocidad para alcanzar y mantener la posición deseada.

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• L293D: IC controlador de motor.
• LM393: IC comparador de voltaje dual.
• Potenciómetro: Para controlar la posición deseada del servomotor.
• Fuente de alimentación: Adecuada para el servomotor y los ICs.
• Servomotor: Para realizar el movimiento físico según la posición deseada.
• Resistencias y condensadores: Para el filtrado y establecimiento de los umbrales del comparador.
• Diodos: Protección para el L293D.

1. Control de Posición con Potenciómetro

   • El potenciómetro funcionará como un divisor de voltaje cuya salida variará con la posición del potenciómetro y se usará como la señal de referencia para el comparador LM393.

2. Comparador LM393

   • La salida del potenciómetro se conectará a una entrada del comparador LM393.
   • La otra entrada del comparador estará conectada a un sensor o circuito que mida la posición actual del servomotor (esto puede ser más complejo, dependiendo de cómo se obtenga la retroalimentación del servomotor).
   • La salida del LM393 se utilizará para determinar si el servomotor necesita moverse hacia la posición deseada y en qué dirección.

3. Controlador de Motor L293D

   • La salida del LM393 se conectará a las entradas de control (Enable y Direction) del L293D para controlar el giro del motor.
   • El L293D se encargará de manejar la potencia necesaria para mover el servomotor.

• L293D

  • Connect U1:VCC1 and U1:VCC2 to the positive side of your power supply.
  • Connect U1:GND (pins 4, 5, 12, 13) to the ground.

• LM393

  • Connect the output of your potentiometer (variable voltage) to one of the input pins of LM393.
  • Connect the other input of LM393 to the feedback mechanism from the servomotor (for position comparison).

• Servomotor to L293D

  • Connect the signal wire of the servomotor to U1:1Y or U1:2Y for one direction and U1:3Y or U1:4Y for reverse direction, depending on your setup.

• Potenciómetro

  • Connect one end to the supply voltage, the other end to ground, and the wiper to the input of LM393.

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• L293D is a dual H-bridge motor driver IC that can drive two DC motors or one stepper motor. It's not a typical choice for controlling servo motors, which generally require PWM (Pulse Width Modulation) signals for control. However, for a simplistic non-standard application where control doesn't need to be precise or utilize the servo's full capabilities, it might be experimented with.
• LM393 is a dual differential comparator IC that can compare two input voltages and give a digital output to indicate the greater voltage.

1. Potentiometer for Position Input:

   • Connect one side of the potentiometer to VCC and the other side to GND.
   • The wiper (middle pin) of the potentiometer will give a variable voltage depending on its position, which will serve as the input to one of the LM393's comparators.

2. Reference Voltage:

   • Generate a reference voltage using a voltage divider or a Zener diode that is connected to the other input of the LM393 comparator.

3. LM393 Comparator:

   • The LM393 compares the potentiometer voltage with the reference voltage. Depending on which is higher, its output will change state. This output can be used to control the direction of rotation of the motor via the L293D.
   • Suppose you connect the LM393 output to the control pins (EN1,2 or EN3,4) of the L293D. In that case, you can toggle between enabling and disabling the motor driver, effectively turning the motor on or off. Yet, servo control requires more nuanced signals that define position, not just on/off or rotation direction.

4. L293D Motor Driver:

   • Assuming we're experimenting with directly driving the servo motor with on/off signals (which is non-standard), connect the motor to one set of the L293D's driver outputs (e.g., pins 3 and 6 or 11 and 14).
   • Power the L293D with an appropriate power supply, connecting the VCC1 and VCC2 to your motor's voltage needs and the GND pins to the common ground.

5. Control Logic:

   • You'd use digital logic (possibly additional circuitry not mentioned, such as a microcontroller) to interpret the LM393's output to create appropriate signals for the L293D to drive the motor based on the potentiometer's position.