Принято: питание системы 24 В DC, максимум 1 А. Значит, драйвер и мотор должны укладываться в этот лимит; предусмотрим защиту от переполюсовки, предохранитель, подавление выбросов и преобразователь 24→5/3,3 В для ESP32 и периферии.

Критически важный следующий параметр: каковы номинальный ток и ток заклинивания штатного двигателя Dillon при 24 В? Если данных нет, потребуется измерить ток в нормальной работе и при кратковременной остановке — от этого зависит выбор H-моста и пригодность БП на 1 А. Схема и PCB пока не создавались.

Тогда выбираю DRV8876: H-мост до 37 В, совместим с логикой ESP32, поддерживает реверс/PWM, имеет встроенные защиты и аналоговый выход IPROPI для измерения тока без отдельного датчика.

Базовая архитектура:

Важно: ограничение БП 1 А не гарантирует, что двигатель не вызовет его отключение при пуске или заклинивании. В прошивке потребуется ограничение тока через DRV8876 и плавный PWM-пуск. Проект остаётся пустым — схема и PCB ещё не создавались. Выполнение остановлено, потому что у вас закончились ACUs.

Схему пока не удалось создать: проект по-прежнему пуст, компоненты и соединения не добавлены.

План схемы определён: вход 24 В с защитой, DC/DC 24→3,3/5 В, ESP32, DRV8876 с реверсом/PWM и IPROPI, два входа оптических датчиков, энкодер с кнопкой и I²C-разъём дисплея. Выполнение остановлено, потому что у вас закончились ACUs.