Cpp
/*
  Programa para Carrito Seguidor de Línea con 2 Sensores KY-032
  - Dos sensores KY-032 conectados a pines digitales 2 (izquierdo) y 3 (derecho)
  - Control de motores mediante un controlador H-bridge conectado a los pines 4, 5 (motor izquierdo)
    y 6, 7 (motor derecho)
*/

const int sensorIzq = 2;       // Sensor izquierdo KY-032
const int sensorDer = 3;       // Sensor derecho KY-032

// Pines de control para el motor izquierdo
const int motorIzqAdelante = 4;
const int motorIzqAtras = 5;

// Pines de control para el motor derecho
const int motorDerAdelante = 6;
const int motorDerAtras = 7;

void setup() {
  // Configuración de pines para los sensores
  pinMode(sensorIzq, INPUT);
  pinMode(sensorDer, INPUT);
  
  // Configuración de pines para los motores
  pinMode(motorIzqAdelante, OUTPUT);
  pinMode(motorIzqAtras, OUTPUT);
  pinMode(motorDerAdelante, OUTPUT);
  pinMode(motorDerAtras, OUTPUT);
  
  // Inicialmente, detenemos los motores
  detenerMotores();
}

void loop() {
  // Lectura de los sensores
  int lecturaIzq = digitalRead(sensorIzq);
  int lecturaDer = digitalRead(sensorDer);
  
  // Lógica de control:
  // - Cuando ambos sensores detectan área clara (HIGH) → avanzar
  // - Cuando un sensor detecta la línea (LOW) → ajustar dirección
  if (lecturaIzq == HIGH && lecturaDer == HIGH) {
    avanzar();
  } else if (lecturaIzq == LOW && lecturaDer == HIGH) {
    // El sensor izquierdo detecta línea: girar a la derecha
    girarDerecha();
  } else if (lecturaIzq == HIGH && lecturaDer == LOW) {
    // El sensor derecho detecta línea: girar a la izquierda
    girarIzquierda();
  } else if (lecturaIzq == LOW && lecturaDer == LOW) {
    // Ambos sensores detectan línea: detener o aplicar otra estrategia (aquí se detiene)
    detenerMotores();
  }
  
  delay(50); // Pequeña demora para estabilidad en la lectura y respuesta
}

void avanzar() {
  digitalWrite(motorIzqAdelante, HIGH);
  digitalWrite(motorIzqAtras, LOW);
  
  digitalWrite(motorDerAdelante, HIGH);
  digitalWrite(motorDerAtras, LOW);
}

void girarDerecha() {
  // Se activa el motor izquierdo para avanzar mientras se detiene o reduce el motor derecho
  digitalWrite(motorIzqAdelante, HIGH);
  digitalWrite(motorIzqAtras, LOW);
  
  digitalWrite(motorDerAdelante, LOW);
  digitalWrite(motorDerAtras, LOW);
}

void girarIzquierda() {
  // Se activa el motor derecho para avanzar mientras se detiene o reduce el motor izquierdo
  digitalWrite(motorIzqAdelante, LOW);
  digitalWrite(motorIzqAtras, LOW);
  
  digitalWrite(motorDerAdelante, HIGH);
  digitalWrite(motorDerAtras, LOW);
}

void detenerMotores() {
  digitalWrite(motorIzqAdelante, LOW);
  digitalWrite(motorIzqAtras, LOW);
  
  digitalWrite(motorDerAdelante, LOW);
  digitalWrite(motorDerAtras, LOW);
}