Cpp
/******************************************************
 * Seguidor de Línea - Código Alternativo
 * Componentes:
 * - Arduino Nano
 * - Sensor de línea: 8 sensores analógicos conectados a A0 a A7
 * - Driver TB6612FNG para dos motores DC
 * - Motores N20 6V, 1000 rpm
 ******************************************************/

const int NUM_SENSORS = 8;
int sensorPins[NUM_SENSORS] = {A0, A1, A2, A3, A4, A5, A6, A7};

// Pines de control para el driver TB6612FNG
// Motor A
const int AIN1 = 3;
const int AIN2 = 4;
const int PWMA  = 5;

// Motor B
const int BIN1 = 6;
const int BIN2 = 7;
const int PWMB  = 9;

const int baseSpeed = 150;      // Velocidad base (0 - 255)
const int maxSpeed = 255;       // Velocidad máxima

// Inicializa el driver deteniendo ambos motores
void setupMotors() {
  pinMode(AIN1, OUTPUT);
  pinMode(AIN2, OUTPUT);
  pinMode(PWMA, OUTPUT);
  
  pinMode(BIN1, OUTPUT);
  pinMode(BIN2, OUTPUT);
  pinMode(PWMB, OUTPUT);
  
  digitalWrite(AIN1, LOW);
  digitalWrite(AIN2, LOW);
  analogWrite(PWMA, 0);
  
  digitalWrite(BIN1, LOW);
  digitalWrite(BIN2, LOW);
  analogWrite(PWMB, 0);
}

// Control del Motor A
void setMotorA(int speed) {
  if (speed > 0) {
    digitalWrite(AIN1, HIGH);
    digitalWrite(AIN2, LOW);
  } else if (speed < 0) {
    digitalWrite(AIN1, LOW);
    digitalWrite(AIN2, HIGH);
    speed = -speed;
  } else {
    digitalWrite(AIN1, LOW);
    digitalWrite(AIN2, LOW);
  }
  analogWrite(PWMA, constrain(speed, 0, maxSpeed));
}

// Control del Motor B
void setMotorB(int speed) {
  if (speed > 0) {
    digitalWrite(BIN1, HIGH);
    digitalWrite(BIN2, LOW);
  } else if (speed < 0) {
    digitalWrite(BIN1, LOW);
    digitalWrite(BIN2, HIGH);
    speed = -speed;
  } else {
    digitalWrite(BIN1, LOW);
    digitalWrite(BIN2, LOW);
  }
  analogWrite(PWMB, constrain(speed, 0, maxSpeed));
}

// Función que lee los 8 sensores y calcula una posición ponderada
int readLinePosition() {
  long sumValues = 0;
  long weightedSum = 0;
  
  for (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++) {
    int sensorValue = analogRead(sensorPins[i]);
    sumValues += sensorValue;
    // Se asume que cada sensor representa una posición escalada (0, 1000, 2000, ... 7000)
    weightedSum += (long)sensorValue * i * 1000;
  }
  
  if (sumValues == 0) {
    return -1;  // Línea no detectada
  }
  
  int position = weightedSum / sumValues;
  return position;
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  
  // Configurar pines de sensores
  for (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++) {
    pinMode(sensorPins[i], INPUT);
  }
  
  setupMotors();
  Serial.println("Inicio de seguidor de línea");
}

void loop() {
  int pos = readLinePosition();
  
  if (pos == -1) {
    // Si no se detecta la línea, detenerse.
    setMotorA(0);
    setMotorB(0);
    Serial.println("Línea no detectada");
    delay(100);
    return;
  }
  
  // El punto central ideal de la línea es a la mitad: ((NUM_SENSORS-1)*1000)/2
  int center = ((NUM_SENSORS - 1) * 1000) / 2;  // en este caso, 3500
  int error = pos - center;
  
  // Control proporcional simple
  float Kp = 0.2;
  int correction = Kp * error;
  
  int motorSpeedA = baseSpeed + correction;
  int motorSpeedB = baseSpeed - correction;
  
  // Asegurar la velocidad dentro de los límites
  motorSpeedA = constrain(motorSpeedA, 0, maxSpeed);
  motorSpeedB = constrain(motorSpeedB, 0, maxSpeed);
  
  setMotorA(motorSpeedA);
  setMotorB(motorSpeedB);
  
  Serial.print("Posicion: ");
  Serial.print(pos);
  Serial.print(" | Error: ");
  Serial.print(error);
  Serial.print(" | SpeedA: ");
  Serial.print(motorSpeedA);
  Serial.print(" | SpeedB: ");
  Serial.println(motorSpeedB);
  
  delay(10);
}

• Lectura de sensores:
  Se leen los 8 pines analógicos para obtener la intensidad reflejada de cada sensor y se calcula una posición ponderada. Si ninguno de los sensores detecta la línea (sumatoria = 0), se detienen los motores.
• Control de motores:
  Se utilizan pines específicos para el driver TB6612FNG para controlar ambos motores. La corrección se calcula mediante un control proporcional para ajustar la trayectoria.
• Ajustes:
  Revisa los pines y valores de velocidad (baseSpeed, maxSpeed y Kp) de acuerdo a tu montaje y ajustes de calibración.