1. Conectar el Encoder Incremental:
   • El encoder tiene dos señales de salida: A y B, que son señales cuadradas desfasadas 90 grados (cuadratura).
   • También puede tener una señal de índice (Z) que señala una rotación completa.
2. Suministro de Energía:
   • Asegúrate de alimentar el encoder con la tensión adecuada. Los encoders incrementales generalmente funcionan con 5V o 12V.
3. Filtrado y Acondicionamiento de Señales:
   • Usa resistencias pull-up o pull-down según sea necesario en las señales A y B para asegurar señales estables.
   • Puedes usar un filtro de Schmidt trigger para limpiar las señales.
4. Conectar las Salidas Digitales:
   • Las señales A y B del encoder pueden ser conectadas directamente a las entradas digitales de un microcontrolador o de otro circuito lógico para su procesamiento.

• ESP32-DEVKIT-V1
• Encoder Incremental 36-1
• Resistencias de pull-up (10kΩ)

1. Conectar el voltaje de alimentación del encoder:
   • Encoder Vcc a +5V
2. Conectar las salidas del encoder:
   • Encoder A a GPIOxx del ESP32 (por ejemplo, U1:D34)
   • Encoder B a GPIOyy del ESP32 (por ejemplo, U1:D35)
3. Conectar las resistencias pull-up:
   • Colocar una resistencia de 10kΩ entre GPIOxx y +3.3V
   • Colocar una resistencia de 10kΩ entre GPIOyy y +3.3V
4. Conectar las tierras:
   • Encoder GND a GND del ESP32 (U1:GND)

• Connect Encoder A to U1:D34.
• Connect Encoder B to U1:D35.

Cpp
#define ENCODER_PIN_A 34
#define ENCODER_PIN_B 35

volatile int32_t encoderCount = 0;
volatile bool lastA = LOW;
volatile bool lastB = LOW;

void IRAM_ATTR encoderISR() {
  bool a = digitalRead(ENCODER_PIN_A);
  bool b = digitalRead(ENCODER_PIN_B);
  
  if (a != lastA || b != lastB) {
    if (a != b) {
      encoderCount++;
    } else {
      encoderCount--;
    }
    lastA = a;
    lastB = b;
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(ENCODER_PIN_A, INPUT);
  pinMode(ENCODER_PIN_B, INPUT);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_PIN_A), encoderISR, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_PIN_B), encoderISR, CHANGE);
}

void loop() {
  noInterrupts();  // Disable interrupts temporarily
  int32_t count = encoderCount;
  interrupts();    // Enable interrupts

  Serial.println(count);
  delay(100);
}